[發明專利]一種能夠自主測試的固定程序機械手

有效

• 申請號: 202110050109.6
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN112659188B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 谷燦
• 申請（專利權）人: 北京昕眾生物科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廈門荔信律和知識產權代理有限公司 35282
• 代理人: 張東明

1.一種能夠自主測試的固定程序機械手，包括控制桿，其特征在于：所述控制桿下端面固定設有控制機身，所述控制機身內設有控制腔，所述控制桿內固定設有動力電機，所述控制腔下側連通設有開口向下的連桿滑槽，所述連桿滑槽前后兩壁之間固定連接有螺紋套筒，所述動力電機下端面動力延伸至所述控制腔內且動力連接有蝸桿套筒，所述蝸桿套筒左右兩側分別嚙合設有轉動連接于所述控制腔后壁的蝸輪，左右兩個所述蝸輪前端面固定連接有第一曲柄，左右兩個所述第一曲柄前端面遠離所述蝸輪軸心處均轉動連接有第一曲柄轉軸，左右兩個所述第一曲柄轉軸前端面固定連接有第一連桿，所述控制腔內設有分別位于左右兩個所述蝸輪下側的第二曲柄，左右兩個所述第二曲柄均轉動連接與所述控制腔后壁，左右兩個所述第二曲柄前端面遠離軸心處均轉動連接有第二曲柄轉軸，左右兩個所述第二曲柄轉軸前端面均固定連接有連桿伸縮腔，左右兩個所述連桿伸縮腔內均設有伸縮滑板腔，左右兩個所述伸縮滑板腔內均設有能上下滑動的伸縮滑板，左右兩個所述伸縮滑板下端面與所述伸縮滑板腔下壁之間固定連接有伸縮滑板彈簧，左右兩個所述伸縮滑板腔上端面均固定連接有伸縮滑板連桿，左右兩個所述伸縮滑板連桿上端面分別固定連接于左右兩個所述第一連桿下端面，左右兩個所述連桿伸縮腔下端面延伸至所述控制機身下端面下側且分別固定連接有卡爪連桿，左右兩個所述卡爪連桿下側均固定連接有卡爪，左右兩個所述卡爪能將工件進行夾持；左側所述卡爪右端面與右側所述卡爪左端面設有防滑槽，左右兩個所述防滑槽能增加摩擦力；所述蝸桿套筒內設有開口向下的蝸桿套筒腔，所述蝸桿套筒腔內設有能上下滑動的升降絲桿，所述升降絲桿內設有開口向前的伸縮花鍵滑槽，所述蝸桿套筒內設有正對于所述伸縮花鍵滑槽的伸縮滑塊腔，所述伸縮滑塊腔內設有能前后滑動的伸縮滑塊，所述伸縮滑塊前端面與所述伸縮滑塊腔前壁之間固定連接有伸縮彈簧，所述伸縮滑塊腔前壁內固定設有電磁鐵，所述伸縮滑塊后端面固定設有伸縮滑塊連桿，所述伸縮滑塊連桿后端面固定連接有伸縮花鍵，所述伸縮花鍵后端面設置為半圓形，所述伸縮花鍵后端面延伸至所述伸縮花鍵滑槽內且能在所述伸縮花鍵滑槽內上下滑動；所述升降絲桿下端面貫穿所述螺紋套筒并延伸至所述螺紋套筒下側，所述升降絲桿外圓面與所述螺紋套筒之間螺紋連接，所述升降絲桿下端面固定連接有檢測箱，所述檢測箱內設有開口分別向左和向右的平移滑槽，左右兩個所述平移滑槽內均設有能左右滑動的平移滑板，左側所述平移滑板左端面與右側所述平移滑板右端面均固定連接有平移滑板連桿，左側所述平移滑板右端面與右側所述平移滑板左端面分別固定連接有第一觸點開關，左右兩個所述平移滑槽左右兩壁分別固定設有正對于左右兩個所述第一觸點開關的第二觸點開關，左右兩個所述平移滑板左右兩端面分別與左右兩個所述平移滑槽左右兩壁之間固定連接有平移滑板彈簧；左右兩個所述平移滑板連桿左右兩端面分別固定連接有平移箱，左右兩個所述平移箱內均設有升降腔，左右兩個所述升降腔上下兩壁之間均固定連接有導滑桿，左右兩個所述升降腔內均設有能上下滑動的升降塊，左右兩個所述導滑桿分別貫穿左右兩個所述升降塊上下兩端面，左右兩個所述升降塊上端面與左右兩個所述升降腔上壁之間固定連接有環繞于所述導滑桿的升降塊彈簧，左右兩個所述升降塊左右兩端面分別固定連接有升降連桿，左右兩個所述升降腔左右兩側分別連通設有開口向左和向右的升降連桿滑槽，左右兩個所述升降連桿左右兩端面分別延伸至左右兩個所述平移箱左右兩側且固定連接有摩擦片，左右兩個所述升降塊下端面均固定設有第三觸點開關，左右兩個所述升降腔下壁固定設有正對于所述第三觸點開關的第四觸點開關；所述控制腔后壁內設有左右對稱的皮帶傳動腔，左右兩個所述蝸輪后端面動力延伸至所述皮帶傳動腔內且軸心固定連接有主動皮帶輪，左右兩個所述第二曲柄后端面動力延伸至所述皮帶傳動腔內且軸心固定連接有從動皮帶輪，左右兩個所述從動皮帶輪分別與左右兩個所述主動皮帶輪之間繞設有皮帶。