[發明專利]自動駕駛裝置

在審

• 申請號: 202110046222.7
• 申請日: 2021-01-14
• 公開（公告）號: CN113173181A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 近藤鈴華;橋本龍
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張麗

提供能夠減輕駕駛員的不安的自動駕駛裝置。自動駕駛裝置具有：是否需要變更判定部(31)，判定在自動駕駛中的車輛(10)中是否需要變更車輛(10)的行駛狀態或者車輛(10)的控制主體；檢測部(32)，在需要該變更的情況下，檢測駕駛員能夠視覺辨認的預定的地上物、駕駛員能夠辨識的預定的通知信息、或者車輛(10)的周圍的預定的狀況；以及定時控制部(33)，在檢測到預定的地上物、預定的通知信息或者預定的狀況時，使車輛控制部(34)執行與判定為需要的變更對應的車輛(10)的控制、或者經由通知部(7)對駕駛員通知該變更。

技術領域

本發明涉及對車輛進行自動駕駛控制的自動駕駛裝置。

背景技術

對車輛進行自動駕駛控制的技術得到廣泛研究。但是，即使在車輛被自動駕駛控制的情況下，根據車輛周圍的狀況等，有時也需要駕駛員手動駕駛車輛。

因此，提出在預定的條件下，將車輛的駕駛控制的模式從應用自動駕駛控制的自動駕駛模式切換到由駕駛員手動駕駛車輛的手動駕駛模式的技術(參照例如專利文獻1)。在該技術中，通過將在使本車輛自動行駛的自動駕駛區中用于開始從自動駕駛向手動駕駛的交接的交接地點設定在可停止區域的跟前，能夠順利地從自動駕駛轉移到手動駕駛，該可停止區域用于使以自動駕駛行駛的本車輛退避。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-290680號公報

發明內容

然而，在上述技術中，在車輛的自動駕駛控制中，對于駕駛員來說，不清楚實施使車輛的行駛狀態變更的舉動的定時、或者發出從自動駕駛模式向手動駕駛模式的切換通知的定時。因此，有時駕駛員會感到不安、或者在剛剛從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式之后駕駛員無法適當地駕駛車輛。

因此，本發明的目的在于提供一種能夠減輕駕駛員的不安的自動駕駛裝置。

根據一個實施方式，提供一種自動駕駛裝置。該自動駕駛裝置具有：是否需要變更判定部，判定在自動駕駛中的車輛中是否需要變更車輛的行駛狀態或者車輛的控制主體；檢測部，在需要該變更的情況下，檢測駕駛員能夠視覺辨認的預定的地上物、駕駛員能夠辨識的預定的通知信息、或者車輛周圍的預定的狀況；以及定時控制部，在檢測到預定的地上物、預定的通知信息或者預定的狀況時，使車輛控制部執行與判定為需要的變更對應的車輛的控制、或者經由通知部對駕駛員通知該變更。

在該自動駕駛裝置中，是否需要變更判定部決定最大延遲，該最大延遲表示來得及實施判定為需要的變更的離車輛最遠的位置或者最晚的定時，在從判定為需要該變更起經過最大延遲時，即使未檢測到預定的地上物、預定的通知信息或者預定的狀況，定時控制部仍使車輛控制部執行與該變更對應的車輛的控制、或者經由通知部對駕駛員通知該變更。

另外，在該自動駕駛裝置中，優選在從檢測到預定的地上物、預定的通知信息或者預定的狀況起經過預定的延遲時間時，定時控制部使車輛控制部執行與判定為需要的變更對應的車輛的控制、或者經由通知部對駕駛員通知該變更。

在該情況下，優選定時控制部根據檢測到預定的地上物、預定的通知信息或者預定的狀況時的車輛的速度、檢測到的預定的地上物離路面的高度、或者在車輛的前方行駛的其他車輛與車輛之間的間隔，設定預定的延遲時間。

進而，在該自動駕駛裝置中，優選預定的地上物是與判定為需要的變更的內容相關聯的道路標識或道路標示、或者相對實施該變更的地點具有預定的位置關系的地上物。

另外，在該自動駕駛裝置中，優選預定的通知信息是經由搭載于車輛的無線通信器接收到的、用于通知作為判定為需要的變更的原因的交通狀況的交通信息。

進而，在該自動駕駛裝置中，優選判定為需要的車輛的行駛狀態的變更是車輛行駛的行車道的變更，作為預定的狀況，檢測部檢測車輛的周圍的狀況是駕駛員能夠辨識出能夠安全地實施行車道變更的安全狀況。