[發明專利]一種帶有機械手的可分類垃圾車

有效

• 申請號: 202110043584.0
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112938250B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 趙義武;崔廣寧;李彩寧;趙躍
• 申請（專利權）人: 軒昂環保科技股份有限公司
• 主分類號: B65F3/00
• 分類號: B65F3/00;B65F3/02
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 李勇

本發明涉及一種帶有機械手的可分類垃圾車，包括：車廂、機械手、雙目攝像頭、天氣檢測模塊和中控模塊，中控模塊通過識別待傾倒垃圾桶顏色與標識判定待傾倒垃圾桶盛放垃圾種類，中控模塊控制所述機械手抓取待傾倒垃圾桶，當機械手對待傾倒垃圾桶進行加持時，所述重量傳感器檢測待傾倒垃圾桶質量，中控模塊根據垃圾桶質量對傾倒翻轉速度進行第一次調節；天氣檢測模塊實時檢測周圍環境濕度r和環境風速s，中控模塊將r和s與預設環境參數做對比,根據對比結果中控模塊對傾倒翻轉速度進行第二次調節。本發明通過中控模塊控制垃圾車各部件工作，減少人員操作，加強環衛設備智能化。

技術領域

本發明涉及環衛車輛技術領域，尤其涉及一種帶有機械手的可分類垃圾車。

背景技術

隨著人民生活水平的提高，日常產生的垃圾量越來越大，全國多地開始出臺垃圾分類相關政策，每日國家都要花費大量的人力物力對人類生活產生的垃圾進行清運。目前市場上最常用的垃圾車為自裝卸式垃圾車，垃圾車自動化機械裝置僅僅只包括掛桶裝置和提升機，并不能自主識別待傾倒垃圾桶盛放垃圾種類，對分類垃圾進行轉運往往需要人工干預操作。

發明內容

為此，本發明提供一種帶有機械手的可分類垃圾車，用以克服現有技術中垃圾車對分類垃圾傾倒不夠智能的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種帶有機械手的可分類垃圾車，包括：

車廂，其內設有多個垃圾倉，用以分別存放不同種類的垃圾；

機械手，其設置在所述車廂一側，用以提起垃圾桶并將垃圾桶內垃圾倒入對應的垃圾倉，所述機械手上設有用以檢測垃圾桶重量的重量傳感器；

雙目攝像頭，其設置在所述垃車廂機械手同側頂部，用以檢測待傾倒垃圾桶位置、型號和種類；

中控模塊，其設置在駕駛倉內并與所述雙目攝像頭和所述機械手分別相連，用以控制各部件工作狀態；

天氣檢測模塊，其設置在駕駛倉頂部并與所述中控模塊相連，用以檢測周圍環境濕度與風速；

所述中控模塊內設有垃圾種類矩陣A0、對應垃圾種類的垃圾倉矩陣B0、垃圾桶顏色矩陣C0和垃圾桶標識矩陣D0，所述雙目攝像頭識別待傾倒垃圾桶顏色C，中控模塊將C與C0內顏色參數做對比確定待傾倒垃圾桶盛放垃圾種類并控制所述機械手抓取待傾倒垃圾桶，以將垃圾倒入至所述對應的垃圾倉；

當無法從顏色辨別待傾倒垃圾桶盛放垃圾種類時，所述雙目攝像頭對垃圾桶標志進行拍照并將拍攝的照片傳遞至中控模塊，所述中控模塊對垃圾桶標志圖形進行灰度提取生成灰度圖像并將生成的灰度圖像轉換為數字信號N，中控模塊將垃圾桶標識矩陣D0內所有標識均轉換為數字信號，生成生成數值矩陣N0,中控模塊將N與矩陣NO內數字信號進行對比，以確定待傾倒垃圾桶盛放垃圾種類；

所述中控模塊內還設有垃圾桶型號矩陣F0和垃圾桶滿桶質量矩陣組H0，當采用所述帶有機械手的可分類垃圾車進行垃圾裝運時，所述雙目攝像頭識別自身到待傾倒垃圾桶距離L和待傾倒垃圾桶圖像大小M，中控模塊根據M與L確定垃圾桶體積型號Fk,根據待傾倒垃圾桶盛放垃圾種類中控模塊從矩陣組H0中選取滿桶質量Hkq，k=1,2,3,4, q=1,2,3,4,當機械手對待傾倒垃圾桶進行加持時，所述重量傳感器檢測待傾倒垃圾桶質量H，中控模塊根據H與Hkq關系對傾倒翻轉速度進行第一次調節；

所述中控模塊還設有環境濕度參數R和環境風速參數S;所述天氣檢測模塊實時檢測周圍環境濕度r和環境風速s，中控模塊將r和s與預設環境參數做對比,根據對比結果中控模塊對傾倒翻轉速度進行第二次調節；

在進行垃圾傾倒時，所述機械手能夠根據垃圾桶重量判斷是否傾倒完全。

進一步地，對于垃圾桶型號體積矩陣F0，F0(F1,F2,F3,F4),其中，F1為第一預設垃圾桶型號體積，F2為第二預設垃圾桶型號體積，F3為第三預設垃圾桶型號體積，F4為第四預設垃圾桶型號體積；