[發明專利]全方位零件裝配誤差自適應補償系統

有效

• 申請號: 202110043407.2
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112873203B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 孫先濤;陳偉海;陳文杰;胡存剛;陶駿
• 申請（專利權）人: 安徽大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;F16M11/04;F16M11/14;F16M11/18
• 代理公司: 上海和華啟核知識產權代理有限公司 31339
• 代理人: 王仙子

1.一種全方位零件裝配誤差自適應補償系統，其特征在于，包括安裝基座、模塊化XY并聯柔性運動平臺、六自由度柔性運動平臺、三自由度傾角誤差補償裝置和氣動自適應機械手；所述安裝基座位于所述模塊化XY并聯柔性運動平臺的上方，且與所述模塊化XY并聯柔性運動平臺相連接；所述六自由度柔性運動平臺位于所述安裝基座及所述模塊化XY并聯柔性運動平臺之間，且固定于所述模塊化XY并聯柔性運動平臺上；所述三自由度傾角誤差補償裝置通過貫穿所述模塊化XY并聯柔性運動平臺的直桿與所述六自由度柔性平臺相連接；所述氣動自適應機械手位于所述三自由度傾角誤差補償裝置遠離所述六自由度柔性運動平臺的一側，且與所述三自由度傾角誤差補償裝置相連接；所述模塊化XY并聯柔性運動平臺包括圓盤和多個鑲嵌式XY柔性移動模塊，多個所述鑲嵌式XY柔性移動模塊固定于所述圓盤外圍，且沿所述圓盤的周向間隔排布，所述圓盤上設有中心通孔；所述安裝基座與所述鑲嵌式XY柔性移動模塊遠離所述氣動自適應機械手的端面相連接；所述六自由度柔性運動平臺位于所述安裝基座與所述圓盤之間，且固定于所述圓盤上；所述直桿貫穿所述中心通孔。

2.根據權利要求1所述的全方位零件裝配誤差自適應補償系統，其特征在于：所述鑲嵌式XY柔性移動模塊包括第一柔性移動單元和第二柔性移動單元，所述第一柔性移動單元鑲嵌于所述第二柔性移動單元的下端部，所述第一柔性移動單元和所述第二柔性移動單元的運動方向正交；所述第一柔性移動單元和所述第二柔性移動單元均包括兩個平行間隔排布的柔性簧片。

3.根據權利要求1所述的全方位零件裝配誤差自適應補償系統，其特征在于：所述六自由度柔性運動平臺包括外圓環、多個柔性支鏈、內圓環、中心環和多個短簧片；所述內圓環位于所述中心環外圍，所述外圓環位于所述內圓環外圍；所述柔性支鏈一端與所述外圓環的內側相連，另一端與所述內圓環的外側相連；所述短簧片一端與所述內圓環的內側相連接，另一端與所述中心環的外側相連接。

4.根據權利要求3所述的全方位零件裝配誤差自適應補償系統，其特征在于，所述多個柔性支鏈包括第一柔性支鏈、第二柔性支鏈和第三柔性支鏈，所述第一柔性支鏈、所述第二柔性支鏈和所述第三柔性支鏈沿所述外圓環的周向均勻間隔分布；所述多個短簧片包括第一短簧片、第二短簧片、第三短簧片和第四短簧片，所述第一短簧片、所述第二短簧片、所述第三短簧片和第四短簧片沿所述內圓環的周向均勻間隔分布。

5.根據權利要求1所述的全方位零件裝配誤差自適應補償系統，其特征在于：所述三自由度傾角誤差補償裝置包括關節頭、關節窩、所述直桿、第一進氣嘴和出氣孔；所述關節頭為球面，所述關節窩位于所述關節頭遠離所述氣動自適應機械手的一側，所述關節窩與所述關節頭鄰近的一側為球形凹面，且所述關節窩的中心與所述關節頭的中心重合，所述關節窩與所述關節頭之間具有間隙；所述關節窩遠離所述關節頭的一側設置有環形空腔；所述直桿一端與所述關節頭相連接，另一端貫穿所述關節窩，并延伸至所述關節窩遠離所述關節頭的一側；所述第一進氣嘴位于所述關節窩的側面，且與所述環形空腔相連通；所述出氣孔位于所述環形空腔的底面，所述出氣孔將所述環形空腔與所述間隙相連通。

6.根據權利要求5所述的全方位零件裝配誤差自適應補償系統，其特征在于：所述環形空腔的內側和外側均具有環形凹槽；所述三自由度傾角誤差補償裝置還包括第一O型圈和第二O型圈，所述第一O型圈和所述第二O型圈分別位于所述環形空腔內側和外側的所述環形凹槽內。