[發明專利]一種基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統及方法

在審

• 申請號: 202110043206.2
• 申請日: 2021-01-13
• 公開（公告）號: CN112896044A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 檀朝彬;展先彪;王正一;梁爽;李凌霄;劉子璇;劉亞晶;辛尚青
• 申請（專利權）人: 北華航天工業學院
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60Q9/00;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 李興林

1.一種基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統，其特征在于，包括：激光源、圖像采集處理裝置、DSP控制器和報警部件，所述激光源作為發射光源為掃描地面提供光源，所述圖像采集處理裝置連接所述DSP控制器，所述DSP控制器連接所述報警部件，所述圖像采集處理裝置對照射在地面上的激光進行圖像采集處理并將所得到的圖像數據傳輸給所述DSP控制器，所述DSP控制器根據圖像數據判斷路面是否存在危險，若存在危險則控制所述報警部件發出警報。

2.根據權利要求1所述的基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統，其特征在于，所述圖像采集處理裝置包括CCD視覺傳感器、濾光片及A/D轉換器，所述濾光片用于過濾不可見光，所述CCD視覺傳感器連接所述A/D轉換器，所述A/D轉換器連接所述DSP控制器，所述CCD視覺傳感器用于對地上的激光進行圖像采集并以模擬信號的形式輸出給所述A/D轉換器，所述A/D轉換器用于進行A/D變換將模擬信號變為數字信號并傳輸給所述DSP控制器。

3.根據權利要求1所述的基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統，其特征在于，所述圖像采集處理裝置包括攝像頭及解碼裝置，所述攝像頭連接所述解碼裝置，所述解碼裝置連接所述DSP控制器，所述攝像頭用于圖像采集并將采集到的信息傳輸給所述解碼設備，所述解碼設備用于將接收到的信息進行解碼操作并傳輸給DSP控制器。

4.根據權利要求1所述的基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統，其特征在于，所述激光源為650nm的激光源，所述激光源設置在車輛尾部。

5.根據權利要求1所述的基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統，其特征在于，所述報警部件為蜂鳴器，所述蜂鳴器連接所述DSP控制器，在有危險時，所述DSP控制器控制所述蜂鳴器報警。

6.一種基于激光結構光柵格圖像分析的倒車方法，其特征在于，應用于權利要求1-5任一所述的基于激光結構光柵格圖像分析的倒車系統，包括如下步驟：

步驟1：使用激光掃描地面，通過圖像采集處理裝置采集圖像，建立柵格地圖并通過DSP控制器分析采集到的圖像；

步驟2：發現障礙物后，通過障礙物聚類方法在圖像橫向上進行聚類分析，根據聚類結果自適應地選擇跨度；

步驟3：提取障礙物的輪廓及圖像特征參數，并將圖像特征參數與閾值相比較，若圖像特征參數大于閾值，則DSP控制器控制報警部件報警。