[發(fā)明專利]一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置的裝置及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110039841.3
• 申請(qǐng)日: 2021-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112846472B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李永強(qiáng);孫冠男;趙卯;郭鑫;曹玉文;馬賀明;劉繼偉;梁海濤;王波;阮守新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B23K11/24
• 分類號(hào): B23K11/24;B23K11/25;B23K11/36
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 朱世林

本發(fā)明公開(kāi)了一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置的裝置及其控制方法，屬于測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，包括：試片加持裝置、可調(diào)電極總成和顯示總成，所述試片加持裝置包括：C型外殼、上加持組和下加持組。本發(fā)明所述一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置的裝置及其控制方法，裝置簡(jiǎn)單、成本低、能夠全自動(dòng)檢測(cè)，能夠根據(jù)點(diǎn)焊過(guò)程中試片最大偏移位移分析和評(píng)估，點(diǎn)焊電極磨損補(bǔ)償(或修正)功能以及點(diǎn)焊鉗彈性變形補(bǔ)償(或修正)功能自身以及它們的組合是否正常；點(diǎn)焊機(jī)器人編程、示教人員能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開(kāi)了一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置的裝置及其控制方法，屬于測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

電阻點(diǎn)焊是電阻焊的一種，是通過(guò)點(diǎn)焊電極對(duì)工件施加電極壓力并通電，利用電阻熱進(jìn)行焊接的方法，廣泛應(yīng)用于航天、汽車、家電制造等領(lǐng)域。從操作上分，電阻點(diǎn)焊操作主要有機(jī)器人焊接和人工焊接兩種，其中由機(jī)器人拿持焊鉗或工件進(jìn)行點(diǎn)焊的應(yīng)用和比重程逐年上升趨勢(shì)。

電阻點(diǎn)焊過(guò)程中，點(diǎn)焊電極會(huì)由于修磨、變形等原因不斷磨損，點(diǎn)焊鉗會(huì)在電極壓力的作用下發(fā)生彈性變形，進(jìn)而導(dǎo)致點(diǎn)焊鉗靜臂上的點(diǎn)焊電極的端面（點(diǎn)焊電極與工件接觸的部分）位置發(fā)生變化，因而如果沒(méi)有垂直于焊點(diǎn)表面的方向上焊接位置的修正和補(bǔ)償措施，實(shí)際焊接位置很可能與點(diǎn)焊機(jī)器人示教時(shí)指定的焊接位置有較大的差異，進(jìn)而造成點(diǎn)焊時(shí)焊鉗與零件相互掰扯、機(jī)器人抖動(dòng)、設(shè)備磨損加劇、焊接質(zhì)量下降等問(wèn)題。

現(xiàn)有的保證機(jī)器人點(diǎn)焊位置的技術(shù)，例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N200810110227.6、CN201210464054.4、CN201510248921.4、CN201620258693.9和CN201921487057.3的中國(guó)專利申請(qǐng)，主要集中在保證示教位置準(zhǔn)確和補(bǔ)償(或修正)后使垂直于焊點(diǎn)表面的方向上焊接位置準(zhǔn)確的方法和裝置上。但由于示教質(zhì)量低、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置不當(dāng)、位置補(bǔ)償功能沒(méi)有發(fā)揮功效等原因造成的焊接位置偏差在實(shí)際生產(chǎn)中還是比較常見(jiàn)的，而且由于缺少相關(guān)檢測(cè)方法，導(dǎo)致往往位置偏差很大的時(shí)候才會(huì)引起重視和調(diào)整，顯然這不是被希望的。所以需要一種判斷、檢測(cè)或檢查實(shí)際垂直于焊點(diǎn)表面的方向上點(diǎn)焊位置與示教時(shí)的位置是否一致（或有多不一致）的技術(shù)用于判斷機(jī)器人點(diǎn)焊設(shè)備功能和狀態(tài)是否正常的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有裝置示教質(zhì)量低、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置不當(dāng)、位置補(bǔ)償功能沒(méi)有發(fā)揮功效以及缺少相關(guān)檢測(cè)方法的問(wèn)題，提出一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置的裝置及其控制方法。

本發(fā)明所要解決的問(wèn)題是由以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置的裝置，包括：試片加持裝置、可調(diào)電極總成和顯示總成，所述試片加持裝置包括：C型外殼、上加持組和下加持組，所述C型外殼上設(shè)有滑槽，所述上加持組包括：彈簧、上滑輪和上加持板，所述上加持板可在滑槽內(nèi)移動(dòng)，所述彈簧兩端分別與上加持板一側(cè)和滑槽底部連接，所述上滑輪旋轉(zhuǎn)設(shè)置在上加持板另一側(cè)，所述下加持組包括：下滑輪和下加持板，所述下加持板設(shè)置在C型外殼內(nèi)側(cè)與上加持板相對(duì)應(yīng)，所述下滑輪旋轉(zhuǎn)設(shè)置在下加持板一側(cè)能與上滑輪配合，所述可調(diào)電極總成包括兩個(gè)，兩個(gè)所述可調(diào)電極總成對(duì)稱布置且與試片加持裝置相對(duì)應(yīng)，所述可調(diào)電極總成包括：固定架和電極，所述電極與固定架螺紋連接。

優(yōu)選的是，所述上滑輪包括2-4個(gè)。

優(yōu)選的是，所述下滑輪包括2-4個(gè)。

優(yōu)選的是，所述顯示總成包括：微電腦、電池和顯示屏，所述微電腦、電池和顯示屏電性連接。

優(yōu)選的是，所述彈簧包括兩個(gè)。

優(yōu)選的是，所述顯示總成還包括：蜂鳴器，所述蜂鳴器與微電腦電性連接。

一種檢查點(diǎn)焊機(jī)器人焊接位置控制方法，所述控制方法包括：

步驟S10，將試片分別放置在試片加持裝置和可調(diào)電極總成內(nèi)；

步驟S20，調(diào)節(jié)兩個(gè)電極到試片之間的距離分別為d1和d2；