[發(fā)明專利]圖像處理方法、裝置以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110039469.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-13
• 公開（公告）號(hào): CN112365406B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉陽;張恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 芯視界（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40;G06T7/73
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及圖像處理方法、裝置以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括獲取待處理的多個(gè)序列圖像；其中，多個(gè)序列圖像是圖像采集設(shè)備在移動(dòng)過程中采集的，圖像采集設(shè)備具有預(yù)先標(biāo)定的第一參數(shù)；根據(jù)第一參數(shù)，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)；在根據(jù)第一坐標(biāo)確定特征點(diǎn)不處于同一平面上的情況下，將多個(gè)序列圖像的標(biāo)定參數(shù)由第一參數(shù)調(diào)整為第二參數(shù)；根據(jù)第二參數(shù)，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)；在根據(jù)第二坐標(biāo)確定特征點(diǎn)處于同一平面上的情況下，對(duì)多個(gè)序列圖像進(jìn)行拼接處理，得到拼接圖像。根據(jù)本公開實(shí)施例的圖像處理方法能夠有效減小拼接圖像的扭曲程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像處理方法、裝置以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

成像光譜儀是將光譜技術(shù)和成像技術(shù)結(jié)合，能夠同時(shí)獲得空間信息和光譜信息的一種傳感器。成像光譜儀有兩種常見工作方式：推掃型和擺掃型。在推掃型的工作方式中，無人機(jī)以適當(dāng)?shù)乃俣蕊w過目標(biāo)區(qū)域，然后將拍攝的圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)立方合成和圖像拼接。

在推掃型的工作方式所對(duì)應(yīng)的圖像拼接過程中，通常使用仿射變換作為圖像之間的幾何變換模型，但是這樣做的前提是相機(jī)始終垂直地面進(jìn)行拍攝以保證位姿不發(fā)生變化，但實(shí)際的飛行過程中，由于天氣等因素的擾動(dòng)很難保證相機(jī)始終垂直地面拍攝，因此拍攝的兩張圖像之間的位姿可能存在誤差，連續(xù)拍攝多張圖像以后，累積的位姿誤差可能會(huì)使拼接得到的圖像產(chǎn)生明顯的扭曲。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開提出了一種圖像處理方法、裝置以及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以減小拼接圖像的扭曲程度。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種圖像處理方法，包括：獲取待處理的多個(gè)序列圖像；其中，所述多個(gè)序列圖像是圖像采集設(shè)備在移動(dòng)過程中采集的，所述圖像采集設(shè)備具有預(yù)先標(biāo)定的第一參數(shù)；根據(jù)所述第一參數(shù)，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)；在根據(jù)所述第一坐標(biāo)確定所述特征點(diǎn)不處于同一平面上的情況下，將所述多個(gè)序列圖像的標(biāo)定參數(shù)由所述第一參數(shù)調(diào)整為第二參數(shù)；根據(jù)所述第二參數(shù)，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)；在根據(jù)所述第二坐標(biāo)確定所述特征點(diǎn)處于同一平面上的情況下，對(duì)所述多個(gè)序列圖像進(jìn)行拼接處理，得到拼接圖像。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一參數(shù)，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)，包括：根據(jù)所述第一參數(shù)，分別確定與各序列圖像對(duì)應(yīng)的第一相機(jī)位姿；根據(jù)所述第一參數(shù)以及所述第一相機(jī)位姿，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：根據(jù)所述第一坐標(biāo)，分別確定各個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)之間的第一差值，所述目標(biāo)坐標(biāo)為在垂直于地面的方向上的坐標(biāo)；在存在超過預(yù)設(shè)閾值的第一差值的情況下，確定所述特征點(diǎn)不處于同一平面上。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：根據(jù)所述第二坐標(biāo)，分別確定各個(gè)特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)之間的第二差值，所述目標(biāo)坐標(biāo)為在垂直于地面的方向上的坐標(biāo)；在不存在超過預(yù)設(shè)閾值的第二差值的情況下，確定所述特征點(diǎn)處于同一平面上。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在根據(jù)所述第一坐標(biāo)確定所述特征點(diǎn)不處于同一平面上的情況下，將所述多個(gè)序列圖像的標(biāo)定參數(shù)由所述第一參數(shù)調(diào)整為第二參數(shù)，包括：從預(yù)設(shè)的標(biāo)定參數(shù)集合中選取不同于所述第一參數(shù)的標(biāo)定參數(shù)，作為所述第二參數(shù)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述第二參數(shù)，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，包括：根據(jù)所述第二參數(shù)，分別確定與各序列圖像對(duì)應(yīng)的第二相機(jī)位姿；根據(jù)所述第二參數(shù)以及所述第二相機(jī)位姿，分別確定各序列圖像中特征點(diǎn)的第二坐標(biāo)。