[發明專利]一種防碰撞割草機系統和割草機防碰撞方法

在審

• 申請號: 202110029037.7
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112840865A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 伍浩文
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: A01D75/18
• 分類號: A01D75/18
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉

本發明涉及一種防碰撞割草機系統和割草機防碰撞方法。該防碰撞割草機系統包括基站、割草機和邊界信號線，基站的邊界線驅動電路連接邊界信號線，邊界線驅動電路驅動邊界信號線產生第一磁場；基站還包括至少一個磁場發射模塊，磁場發射模塊按照預設發射功率產生第二磁場；割草機能接收和識別第一磁場和第二磁場。本發明在基站中設置獨立的磁場發射模塊，有效防止割草機碰撞基站，避免基站和割草機的碰撞損傷。

技術領域

本發明涉及割草機領域，更具體地說，涉及一種防碰撞割草機系統和割草機防碰撞方法。

背景技術

自動割草機系統能夠自動完成割草作業，提高割草效率同時還可降低人工成本，已被廣泛使用。自動割草機系統包括基站和割草機，割草機由自身攜帶的電池組供電。在自動割草作業過程中，割草機可能會碰撞到基站，雖然現有割草機已經具備碰撞后改變航向功能，但長久下去依然會對基站和割草機造成損傷。另外，在割草機返回基站過程中，也會碰撞到基站，對基站和割草機造成損傷。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種防碰撞割草機系統和割草機防碰撞方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種防碰撞割草機系統，包括基站、割草機和邊界信號線，所述基站的邊界線驅動電路連接所述邊界信號線，所述邊界線驅動電路驅動所述邊界信號線產生第一磁場；

所述基站還包括至少一個磁場發射模塊，所述磁場發射模塊按照預設發射功率產生第二磁場；

所述割草機能接收和識別所述第一磁場和所述第二磁場。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述割草機在割草作業過程中，當接收的所述第二磁場的磁場強度大于第一預設磁場強度時改變所述割草機的航向，以避讓所述基站。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述割草機在返回所述基站過程中，當接收的所述第二磁場的磁場強度大于第二預設磁場強度時減小所述割草機的行進速度。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述割草機根據接收的所述第二磁場的磁場強度得到所述割草機和所述磁場發射模塊之間的距離。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述基站包括至少三個所述磁場發射模塊，每個所述磁場發射模塊產生的磁場不同；

所述割草機根據距離每個所述磁場發射模塊之間的距離、所述磁場發射模塊之間的距離和接收的所述第二磁場的強度變化趨勢確定所述基站相對于所述割草機的方位和距離。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述基站包括一個所述磁場發射模塊，所述割草機包括至少三個用于接收和識別所述第二磁場的磁場接收模塊；

所述割草機根據每個所述磁場接收模塊和所述磁場發射模塊之間的距離、所述磁場接收模塊之間的距離和接收的所述第二磁場的強度變化趨勢確定所述基站相對于所述割草機的方位和距離，其中所述磁場接收模塊根據接收的所述第二磁場的磁場強度得到所述磁場接收模塊和所述磁場發射模塊之間的距離。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述割草機在行進過程中，若所述割草機接收的所述第二磁場的磁場強度逐漸減小，則所述割草機在遠離所述基站；

若所述割草機接收的所述第二磁場的磁場強度逐漸增大，則所述割草機在靠近所述基站。

進一步，在本發明的所述的防碰撞割草機系統中，所述第一磁場和所述第二磁場的頻率不同；和/或

所述第一磁場和所述第二磁場的磁場方向不同；和/或

所述第一磁場和所述第二磁場的相位不同。