[發明專利]一種防碰撞割草機系統和割草機防碰撞方法

在審

• 申請號: 202110029037.7
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112840865A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 伍浩文
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: A01D75/18
• 分類號: A01D75/18
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉

1.一種防碰撞割草機系統，包括基站、割草機和邊界信號線，所述基站的邊界線驅動電路連接所述邊界信號線，所述邊界線驅動電路驅動所述邊界信號線產生第一磁場；其特征在于，

所述基站還包括至少一個磁場發射模塊，所述磁場發射模塊按照預設發射功率產生第二磁場；

所述割草機能接收和識別所述第一磁場和所述第二磁場。

2.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述割草機在割草作業過程中，當接收的所述第二磁場的磁場強度大于第一預設磁場強度時改變所述割草機的航向，以避讓所述基站。

3.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述割草機在返回所述基站過程中，當接收的所述第二磁場的磁場強度大于第二預設磁場強度時減小所述割草機的行進速度。

4.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述割草機根據接收的所述第二磁場的磁場強度得到所述割草機和所述磁場發射模塊之間的距離。

5.根據權利要求4所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述基站包括至少三個所述磁場發射模塊，每個所述磁場發射模塊產生的磁場不同；

所述割草機根據距離每個所述磁場發射模塊之間的距離、所述磁場發射模塊之間的距離和接收的所述第二磁場的強度變化趨勢確定所述基站相對于所述割草機的方位和距離。

6.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述基站包括一個所述磁場發射模塊，所述割草機包括至少三個用于接收和識別所述第二磁場的磁場接收模塊；

所述割草機根據每個所述磁場接收模塊和所述磁場發射模塊之間的距離、所述磁場接收模塊之間的距離和接收的所述第二磁場的強度變化趨勢確定所述基站相對于所述割草機的方位和距離，其中所述磁場接收模塊根據接收的所述第二磁場的磁場強度得到所述磁場接收模塊和所述磁場發射模塊之間的距離。

7.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述割草機在行進過程中，若所述割草機接收的所述第二磁場的磁場強度逐漸減小，則所述割草機在遠離所述基站；

若所述割草機接收的所述第二磁場的磁場強度逐漸增大，則所述割草機在靠近所述基站。

8.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，所述第一磁場和所述第二磁場的頻率不同；和/或

所述第一磁場和所述第二磁場的磁場方向不同；和/或

所述第一磁場和所述第二磁場的相位不同。

9.根據權利要求1所述的防碰撞割草機系統，其特征在于，

所述磁場發射模塊為第二磁場發射線圈，且所述第二磁場發射線圈位于所述基站內部或外部；或

所述磁場發射模塊包括發射模塊和第二磁場發射天線，所述發射模塊連接所述第二磁場發射天線，且所述第二磁場發射天線位于所述基站內部或外部。

10.一種割草機防碰撞方法，其特征在于，包括：

S1、基站的磁場發射模塊按照預設發射功率產生第二磁場；

S2、所述割草機在割草作業過程中，所述割草機判斷接收的所述第二磁場的磁場強度是否大于第一預設磁場強度；

S3、若是，則改變所述割草機的航向。

11.根據權利要求10所述的割草機防碰撞方法，其特征在于，在所述步驟S3之后還包括：

S4、所述割草機在返回所述基站過程中，所述割草機判斷接收的所述第二磁場的磁場強度是否大于第二預設磁場強度；

S5、若是，則減小所述割草機的行進速度。