[發(fā)明專利]一種自行式鋼筋捆扎機器人

在審

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• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112663966A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊繼輝
• 申請（專利權(quán)）人: 楊繼輝
• 主分類號: E04G21/12
• 分類號: E04G21/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種自行式鋼筋捆扎機器人，包括捆扎裝置、進給裝置、車體總成、輪式行走裝置、履帶行走裝置。本發(fā)明憑借自身配置的輪式和履帶行走裝置可在鋼筋網(wǎng)架上自行移動，并由傳感器檢測到鋼筋節(jié)點后定位，進給裝置隨后即帶動捆扎裝置移近鋼筋節(jié)點對其進行捆扎。本發(fā)明優(yōu)點是可自動完成鋼筋捆扎工作，代替人工的耗時費力，尤其適用于大型鋼筋網(wǎng)架的捆扎。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑施工中的鋼筋捆扎領(lǐng)域，具體為一種自行式鋼筋捆扎機器人。

背景技術(shù)

建筑工程中需要使用鋼筋縱橫交錯捆扎成網(wǎng)格狀再澆注混凝土，構(gòu)成堅固的鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)。這些鋼筋網(wǎng)格的交叉結(jié)點處必須用扎絲捆扎固定，以往這項工作均由工人手工完成，費時費力，勞動強度大。目前施工領(lǐng)域已開始采用使用手持電動捆扎機這樣的電動工具進行這項作業(yè)，提高了工作效率，但這種手持電動捆扎機仍需工人彎腰蹲身一個個在結(jié)點處操作，需要的人工操作仍然不少，在時間和勞動強度上仍有改進降低的空間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種可以自動行走及自動捆扎鋼筋的機器人，以減輕工人勞動強度，提高捆扎速度。

為實現(xiàn)上述目標，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:

本發(fā)明所述的自行式鋼筋捆扎機器人由捆扎裝置、進給裝置、車體總成、輪式行走裝置、履帶行走裝置五大部分組成。捆扎裝置是直接工作部分，在本發(fā)明中是由一臺手持式電動鋼筋捆扎機和固定它的夾持機構(gòu)組合構(gòu)成了機器人的捆扎裝置。進給裝置則由水平和垂直兩套電機絲杠機構(gòu)組成，攜帶捆扎裝置上下左右移動來靠近或離開鋼筋節(jié)點。車體總成內(nèi)部安裝有通訊主控模塊、電源、升降機構(gòu)，下方還安裝有輪式、履帶行走裝置，可使機器人在鋼筋網(wǎng)格上作縱橫二維方向移動。

施工時將該捆扎機器人放置到擺好的鋼筋網(wǎng)架上后，機器人可按預(yù)先設(shè)好的程序或是遙控操作，以鋼筋為軌道，作縱向行駛移動，其上安裝的傳感器可探測到鋼筋節(jié)點并發(fā)出信號，通過通訊主控模塊控制輪式行走裝置的制動器制動定位，然后由進給裝置動作帶動捆扎裝置下移到節(jié)點位置，進行捆扎作業(yè)。完成一個節(jié)點的捆扎作業(yè)后，機器人將行駛到下一個節(jié)點，繼續(xù)進行捆扎。

當需要橫向移動時，機器人的履帶式行走裝置可由升降機構(gòu)驅(qū)動向下運動，接觸鋼筋網(wǎng)架直到頂起車體總成，使車輪脫離鋼筋，然后移動到側(cè)鄰并列的鋼筋上。到達工作地點后升降機構(gòu)再降下車體總成，使車輪接觸到鋼筋，而履帶行走裝置則脫離與鋼筋的接觸，收起在車體總成腹部下方，這時再繼續(xù)進行捆扎，直到完成全部捆扎作業(yè)。

機器人工作過程中可實時發(fā)送數(shù)據(jù)、圖像信號，包括時間、位置、捆扎節(jié)點數(shù)、工作完成或異常信息，并可按程序或遙控要求返回到指定位置，以便操作人員處理，整個過程自動完成無需人工操作。

本發(fā)明的有益效果：

1、可自動捆扎鋼筋，減少大量人工工作 ；

2、可大范圍自行移動，尤其適應(yīng)于大型鋼筋網(wǎng)架的捆扎工作；

3、具有信號收發(fā)和監(jiān)控功能，可實時反饋并接受操控；

4、模塊化設(shè)計，可通過將捆扎裝置更換為其它工具而改變功能用途，擴大應(yīng)用范圍。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中100為捆扎裝置，200為進給裝置，300為車體總成，400為輪式行走裝置，500為履帶行走裝置。

圖2為本發(fā)明下方仰視圖，圖中序號所示與圖1相同。

圖3為捆扎裝置100與進給裝置200的裝配示意圖，圖中101為手持電動捆扎機，102為夾持機構(gòu)，201為水平絲杠組件，202為垂直絲杠組件，203為傳感器，204為攝像頭。

圖4為車體總成300，圖中車體上方打開以顯示內(nèi)部結(jié)構(gòu)，其中301為通訊主控模塊，302為電動絲杠升降機構(gòu)，303為電源，304為導(dǎo)向套。