[發明專利]攝像機云臺運動參數的確定方法和裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 202110015203.8
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112866569B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 楊增啟;隋小波;王科富;鄭偉峰;惠森林
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種攝像機云臺運動參數的確定方法，其特征在于，包括：

獲取驅動攝像機云臺運動的目標電機的電機參數，其中，所述攝像機安裝于所述云臺上；

獲取所述攝像機的運動性能參數，其中，所述運動性能參數是所述攝像機在執行目標操作時所允許的性能參數；

根據所述目標電機的電機參數和所述運動性能參數確定所述攝像機云臺的目標加減速曲線；

根據所述目標加減速曲線和預先設置的加減速曲線確定所述攝像機云臺運行參數，其中，所述攝像機云臺運行參數用于控制所述云臺運動；

其中，所述根據所述電機參數和所述運動性能參數確定所述攝像機云臺的目標加減速曲線，包括：

根據所述攝像機所允許的最大功耗確定所述目標電機的最大允許電流；

根據所述攝像機的最大運動速度確定所述目標電機的最大運動速度，以及根據所述最大運動速度確定所述目標電機的運動速度區間；

根據所述最大允許電流以及所述目標電機的矩頻特性曲線確定對應所述運動速度區間任一速度所述目標電機輸出的實際力矩數據，其中，所述目標加減曲線包括所述實際力矩數據為縱坐標，所述運動速度為橫著坐標的曲線；

所述根據所述目標加減速曲線和預先設置的加減速曲線確定所述攝像機云臺運行參數，包括：

根據所述預先設置的加減速曲線和所述攝像機預設的初始最大加速度確定所述目標電機在所述速度區間任一速度對應的理論力矩數據；

根據所述實際力矩數據和所述理論力矩數據確定所述目標電機的目標加速度，其中，所述攝像機云臺運行參數包括所述目標加速度；

所述根據所述實際力矩數據和所述理論力矩數據確定所述目標電機的目標加速度，包括：

獲取所述運動速度區間內所述目標電機輸出的實際力矩數據和所述理論力矩數據；

在所述實際力矩數據均小于所述實際輸出力矩數據的情況下，確定所述預設的初始最大加速度為所述目標加速度；比較所述理論力矩數據和所述實際力矩數據，將所述理論力矩數據大于所述實際力矩數據時的加速度確定為所述目標加速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取驅動攝像機云臺運動的目標電機的電機參數，包括：

獲取所述目標電機的標識碼圖像；

通過識別所述標識碼圖像獲取所述目標電機的電機參數，其中，所述電機參數包括所述目標電機的額定電流、電阻、轉動慣量、步矩角、矩頻特性曲線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大允許電流、所述運動速度區間以及所述目標電機的矩頻特性曲線確定所述目標電機輸出的實際力矩數據，包括：

獲取所述目標電機的矩頻特性曲線，其中，所述矩頻特性曲線的橫坐標表示所述目標電機的速度值和縱坐標表示所述目標電機的力矩值；

將所述運動速度區間離散成N等份，從所述矩頻特性曲線中獲取每個運動速度對應的理論力矩數據；

根據所述最大允許電流、所述目標電機的理論電流和所述理論力矩值確定所述目標電機的實際力矩數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標加減速曲線和預先設置的加減速曲線確定所述攝像機云臺運行參數，包括：

根據所述目標加速度確定所述攝像機運行最大距離所需的第一時間；

獲取所述攝像機從速度為零達到所述攝像機所允許的最大速度的第二時間；

在所述第二時間大于所述第一時間的情況下，根據預設采樣周期T確定在所述第二時間內運動速度離散點個數及所述運動速度曲線占用的內存是否小于預設內存；

在所述運動速度曲線占用的內存小于所述預設內存的情況下，確定所述預設采樣周期T為所述目標電機的采樣周期，其中，所述攝像機云臺運行參數包括所述采樣周期。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述運動速度曲線占用的內存大于所述預設內存的情況下，調整所述采樣周期T；

在調整后的采樣周期T在所述第二時間內運動速度離散點個數及所述運動速度曲線占用的內存小于所述預設內存的情況下，確定所述調整后的采樣周期T為所述目標電機的采樣周期。