[發(fā)明專利]一種地圖更新的方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110014330.6
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112699200A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李秋成;董峻峰;申浩
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種地圖更新的方法，其特征在于，包括：

獲取采集到的歷史環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述歷史環(huán)境數(shù)據(jù)以及基準(zhǔn)地圖對應(yīng)的基準(zhǔn)環(huán)境數(shù)據(jù)，從所述基準(zhǔn)地圖中確定出至少一個待更新區(qū)域，并針對每個待更新區(qū)域，根據(jù)該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的歷史環(huán)境數(shù)據(jù)，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的參照地圖；

確定所述參照地圖在所述基準(zhǔn)地圖中對應(yīng)的子基準(zhǔn)地圖，并通過將所述參照地圖包含的參照物與所述子基準(zhǔn)地圖中包含的相同的參照物對齊，確定所述參照地圖與所述子基準(zhǔn)地圖之間的匹配度；

若所述參照地圖與所述子基準(zhǔn)地圖之間的匹配度不小于第一設(shè)定閾值時，按照所述參照地圖更新所述基準(zhǔn)地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述歷史環(huán)境數(shù)據(jù)以及基準(zhǔn)地圖對應(yīng)的基準(zhǔn)環(huán)境數(shù)據(jù)，從所述基準(zhǔn)地圖中確定出至少一個待更新區(qū)域，具體包括：

針對獲取到的每個歷史軌跡點(diǎn)，根據(jù)該歷史軌跡點(diǎn)對應(yīng)的歷史環(huán)境數(shù)據(jù)，確定該歷史軌跡點(diǎn)對應(yīng)的實際環(huán)境特征；

確定該歷史軌跡點(diǎn)在所述基準(zhǔn)地圖中對應(yīng)的基準(zhǔn)環(huán)境特征，并確定所述基準(zhǔn)環(huán)境特征與所述實際環(huán)境特征之間的匹配度，作為該歷史軌跡點(diǎn)對應(yīng)的匹配度；

若確定該歷史軌跡點(diǎn)對應(yīng)的匹配度小于第二設(shè)定閾值，確定該歷史軌跡點(diǎn)為目標(biāo)軌跡點(diǎn)；

根據(jù)確定出的各目標(biāo)軌跡點(diǎn)，從所述基準(zhǔn)地圖中確定出至少一個待更新區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述歷史環(huán)境數(shù)據(jù)包括：組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的至少一種。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，針對每個待更新區(qū)域，根據(jù)該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的歷史環(huán)境數(shù)據(jù)，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的參照地圖，具體包括：

針對每個待更新區(qū)域，根據(jù)該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各有效軌跡點(diǎn)；

根據(jù)該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各有效軌跡點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，對該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各有效軌跡點(diǎn)進(jìn)行位置優(yōu)化，以通過該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各優(yōu)化后有效軌跡點(diǎn)，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的參照地圖。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，針對每個待更新區(qū)域，根據(jù)該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各有效軌跡點(diǎn)，具體包括：

針對每個待更新區(qū)域，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各歷史軌跡點(diǎn)；

將該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的組合慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的軌跡點(diǎn)篩選模型中，以從該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各歷史軌跡點(diǎn)中篩選出部分歷史軌跡點(diǎn)，作為該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各有效軌跡點(diǎn)。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，通過該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各優(yōu)化后有效軌跡點(diǎn)，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的參照地圖，具體包括：

通過該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的各優(yōu)化后有效軌跡點(diǎn)，對該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)所涉及的參照物之間的相對位置進(jìn)行優(yōu)化，以確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的優(yōu)化后參照物；

根據(jù)該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的優(yōu)化后參照物，確定該待更新區(qū)域?qū)?yīng)的參照地圖。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，通過將所述參照地圖包含的參照物與所述子基準(zhǔn)地圖中包含的相同的參照物對齊，確定所述參照地圖與所述子基準(zhǔn)地圖之間的匹配度，具體包括：

根據(jù)所述子基準(zhǔn)地圖中所述參照物之間的相對位置關(guān)系，對所述參照地圖中包含的所述參照物之間的相對位置關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的參照地圖，并確定所述調(diào)整后的參照地圖與所述子基準(zhǔn)地圖之間的匹配度，所述調(diào)整后的參照地圖中包含的所述參照物與所述子基準(zhǔn)地圖中包含的所述參照物進(jìn)行對齊時，所述調(diào)整后的參照地圖中包含的所述參照物與所述子基準(zhǔn)地圖中包含的所述參照物之間的重合度不小于設(shè)定重合度。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將更新后的基準(zhǔn)地圖發(fā)送給指定設(shè)備，以使所述指定設(shè)備根據(jù)所述更新后的基準(zhǔn)地圖進(jìn)行行駛。