[發明專利]一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人

在審

• 申請號: 202110013129.6
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112644596A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 趙鵬兵;王卓陽;楊金虎;劉哲;張潔;段學超
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B60R11/04;B60R1/00
• 代理公司: 西安鼎邁知識產權代理事務所(普通合伙) 61263
• 代理人: 李振瑞

1.一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：包括作為履帶式移動機器人結構基座的主體模塊(1)，所述主體模塊(1)兩側通過對稱設置的履帶連接模塊(3)連接于驅動模塊(2)，所述主體模塊(1)左側設置有攝像頭模塊(4)和探照燈模塊(5)，所述主體模塊(1)內部設置有用于和遠程終端模塊(8)連接的控制模塊(6)，所述驅動模塊(2)、攝像頭模塊(4)、探照燈模塊(5)和控制模塊(6)均與供電模塊(7)電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述主體模塊(1)作為履帶式移動機器人的結構基座包括缸筒(18)，所述缸筒(18)左側連接有前缸筒(19)，所述前缸筒(19)左側連接有前蓋(20)，所述缸筒(18)右側連接有后缸筒(12)，所述后缸筒(12)右側連接有后蓋(14)，所述缸筒(18)與前缸筒(19)和后缸筒(12)之間均通過螺栓(15)與螺母(16)緊固連接。

3.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述驅動模塊(2)包括履帶模塊(9)和電機，所述電機通過有線線纜接口(27)與外部電源電性連接，所述驅動模塊(2)為履帶式移動機器人的行走提供動力，同時能夠為履帶式移動機器人提供無極變速以及轉向功能。

4.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述履帶連接模塊(3)包括與缸筒(18)同軸嵌套的后驅動軸(13)和前驅動軸(28)，所述后驅動軸(13)通過螺栓(15)和螺母(16)的配合與所述后驅動臂(11)進行鉸接，所述前驅動軸(28)通過螺栓(15)和螺母(16)的配合與所述前驅動臂(17)進行鉸接，所述后驅動臂(11)通過緊固件與履帶外側連接板(10)鉸接，所述前驅動臂(17)通過緊固件與履帶內側連接板(25)鉸接，所述履帶外側連接板(10)與履帶內側連接板(25)之間剛性連接有履帶模塊(9)，所述后驅動軸(13)與前驅動軸(28)均可繞主體模塊(1)轉動。

5.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述攝像頭模塊(4)包括舵機底座(22)，所述舵機底座(22)下側與前蓋(20)剛性連接，所述舵機底座(22)上側通過聯軸器(23)與攝像頭(24)緊固連接。

6.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述探照燈模塊(5)包括探照燈(21)和探照燈底座(26)，所述探照燈底座(26)連接在前蓋(20)左側，所述探照燈底座(26)左側設置有探照燈(21)，所述探照燈(21)與控制模塊(6)電性連接。

7.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述控制模塊(6)由stm32單片機構成，所述控制模塊(6)分別與驅動模塊(2)、攝像頭模塊(4)、探照燈模塊(5)、供電模塊(7)和遠程終端模塊(8)電性連接，可以控制所述驅動模塊(2)中的電機轉速及履帶模塊(9)的轉向，調節所述攝像頭模塊(4)的轉向，控制所述探照燈模塊(5)的開關及亮度，同時將攝像頭模塊(4)采集到的圖像、驅動模塊(2)中的電機狀態、攝像頭模塊(4)底部舵機底座(22)的角度及探照燈(21)狀況傳遞到遠程終端模塊(8)進行顯示。

8.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述遠程終端模塊(8)由電腦及上位機軟件構成，和控制模塊(6)通過有線方式進行通信，接收控制模塊(6)發送的管道內部圖像和履帶式移動機器人狀態信息并實時顯示，以及發送控制命令給控制模塊(6)實現遠程操作。

9.根據權利要求1所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述供電模塊(7)通過有線線纜接口(27)與外部電源和履帶式移動機器人電性相連，為所述驅動模塊(2)、攝像頭模塊(4)、探照燈模塊(5)和控制模塊(6)進行供電。

10.根據權利要求4所述的一種面向復雜結構管道檢測的履帶式移動機器人，其特征在于：所述履帶連接模塊(3)對稱設置在缸筒(18)兩側，所述后驅動臂(11)對稱連接在履帶外側連接板(10)外側，所述前驅動臂(17)對稱連接在履帶內側連接板(25)外側。