[發明專利]一種自動水平行走控制方法

有效

• 申請號: 202110008297.6
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112859846B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 徐振家;陸青戛
• 申請（專利權）人: 海門市帕源路橋建設有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 吳金水

本發明公開了一種自動水平行走控制方法，包括通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，獲取所述行駛小車在行駛時的傾斜角度；其中，所述傳感器裝置包括水平傳感器和傾角傳感器；將所述傾斜角度傳輸至大數據中心，處理并仿真所述行駛小車的行駛路線，并生成狀態行駛路線圖；判斷所述狀態行駛路線是否和預存的目標路線匹配，生成判斷結果；當所述判斷結果為不匹配，將所述判斷結果傳輸至控制終端，觸發調度機制，并獲取調度指令；根據所述調度指令，控制所述行駛小車水平行駛。

技術領域

本發明涉及管廊施工的技術領域，特別涉及一種自動水平行走控制方法。

背景技術

隨著計算機技術的發展，各行各業對計算機的需求也逐漸提高，在管廊施工技術工藝中，會通過自動行駛的小車來進行運送施工材料，因為行駛小車時在工地是在施工的工地進行行走，這就導致了行駛小車很容易在行駛時出現，因為設定的路徑坡度太陡，或者具有障礙物，就導致行駛小車無法行走使得行駛小車的偏移值過大，阻礙工作的進度，浪費人力成本。

發明內容

本發明提供一種自動水平行走控制方法，自動對行駛小車的行駛路線進行測量，對行駛小車的目標路線，自動計算行駛小車的偏移率，并根據大數據中心反饋調控方案，反饋給控制終端，若行駛小車當前的路線是傾斜的，實現線路調度，控制行駛小車水平行走，有效的避免了工作操作時行駛小車偏移傾斜，導致小車無法上坡自動停止的問題。

一種自動水平行走控制方法，包括：

通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，獲取所述行駛小車在行駛時的傾斜角度；其中，

所述傳感器裝置包括水平傳感器和傾角傳感器；

將所述傾斜角度傳輸至大數據中心，處理并仿真所述行駛小車的行駛路線，并生成狀態行駛路線圖；

判斷所述狀態行駛路線是否為水平線路，生成判斷結果；

當所述判斷結果為不是水平線路，將所述判斷結果傳輸至控制終端，觸發調度機制，并獲取調度指令；

根據所述調度指令，控制所述行駛小車水平行駛。

作為本發明的一種實施例：所述通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，獲取所述行駛小車在行駛時的傾斜角度；其中，所述傳感器裝置包括水平傳感器和傾角傳感器，包括：

通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，測量所述行駛小車的水平角度變化量；其中，

所述水平傳感器至少有兩個，裝置在所述行駛小車的前方和后方；

通過預設的傾角傳感器，測量所述行駛小車的角度變化；其中，

所述傾角傳感器至少有兩個，裝置在所述行駛小車的前方和后方；

根據所述水平角度變化量，確定所述行駛小車行駛過程中的水平傾角變化；

根據所述水平傾角變化，計算所述行駛小車的水平傾斜度；

根據所述傾角傳感器，確定所述行駛小車行駛過程中路線的角度變化；

根據所述角度變化，計算所述行駛路線的角度偏離值；

根據所述行駛小車的水平傾斜度和角度偏離值，計算所述行駛小車的傾斜角度。

作為本發明的一種實施例：所述將所述傾斜角度傳輸至大數據中心，處理并仿真所述行駛小車的行駛路線，并生成狀態行駛路線圖，包括：

將所述傾斜角度傳輸至大數據中心，確定傳輸數據；

根據所述傳輸數據，利用大數據中心處理，確定所述傳輸數據的關鍵信息；

根據所述關鍵信息，采集所述傳輸數據的接收時間；