[發(fā)明專利]一種自動(dòng)水平行走控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110008297.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN112859846B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振家;陸青戛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 海門市帕源路橋建設(shè)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 吳金水

1.一種自動(dòng)水平行走控制方法，其特征在于，包括：

通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，獲取所述行駛小車在行駛時(shí)的傾斜角度；其中，

所述傳感器裝置包括水平傳感器和傾角傳感器；

將所述傾斜角度傳輸至大數(shù)據(jù)中心，處理并仿真所述行駛小車的行駛路線，并生成狀態(tài)行駛路線圖；

判斷所述狀態(tài)行駛路線是否為水平線路，生成判斷結(jié)果；

當(dāng)所述判斷結(jié)果為不是水平線路，將所述判斷結(jié)果傳輸至控制終端，觸發(fā)調(diào)度機(jī)制，并獲取調(diào)度指令；

根據(jù)所述調(diào)度指令，控制所述行駛小車水平行駛；

所述將所述傾斜角度傳輸至大數(shù)據(jù)中心，處理并仿真所述行駛小車的行駛路線，并生成狀態(tài)行駛路線圖，包括：

將所述傾斜角度傳輸至大數(shù)據(jù)中心，確定傳輸數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述傳輸數(shù)據(jù)，利用大數(shù)據(jù)中心處理，確定所述傳輸數(shù)據(jù)的關(guān)鍵信息；

根據(jù)所述關(guān)鍵信息，采集所述傳輸數(shù)據(jù)的接收時(shí)間；

根據(jù)所述接收時(shí)間，繪制與所述行駛小車對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)-傾斜角度變化曲線圖；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)-傾斜角度變化曲線圖，確定所述行駛小車的行駛路線；

根據(jù)所述行駛小車的行駛路線，確定所述行駛小車的狀態(tài)行駛路線圖；

所述根據(jù)所述接收時(shí)間，繪制與所述行駛小車對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)-傾斜角度變化曲線圖，包括：

步驟S101:根據(jù)所述大數(shù)據(jù)中心收到的接收時(shí)間，將所述接收時(shí)間按照時(shí)間順序排列，確定接收的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，生成實(shí)時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)集合：

其中，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)集合B＝((t₁,c₁),(t₂,c₂),...,(t_T,c_T))，(t_s,c_s)表示在t_s時(shí)刻的接收到的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的坐標(biāo)，c_s代表行駛小車傾斜角度；s＝1，2，3，……n；代表第s個(gè)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)；

步驟S102：根據(jù)所述實(shí)時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)集合，按照存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的接收時(shí)間，構(gòu)建所述存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的擬合回歸方程，將傾斜角度作為所述行駛小車在行駛過程中的變量，確定行駛小車行駛過程中，傾斜角度的變化函數(shù)，如下公式(1)所示：

其中，所述存儲(chǔ)數(shù)據(jù)是按照預(yù)設(shè)的相同的時(shí)間間隔采集存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，即t_i+1-t_i＝t_i-t_i-1，c₀是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的初始角度參數(shù)，c₂是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)角度參數(shù)，為設(shè)定的傾斜角度的閾值，滿足約束條件

步驟S103：對(duì)上述參數(shù)線性擬合處理后，得到所述行駛小車的回歸方程,在生成的坐標(biāo)軸上優(yōu)化所述回歸方程：

其中，T為所述行駛小車行駛的一個(gè)時(shí)間周期；

步驟S104：利用所述回歸方程得出的行駛模擬參數(shù)，確定小車的行駛路線，并根據(jù)所述行駛路線，繪制與所述行駛小車對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)-傾斜角度變化曲線圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)水平行走控制方法，其特征在于，所述通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，獲取所述行駛小車在行駛時(shí)的傾斜角度；其中，所述傳感器裝置包括水平傳感器和傾角傳感器，包括：

通過裝置在行駛小車上的傳感器裝置，測(cè)量所述行駛小車的水平角度變化量；其中，

所述水平傳感器至少有兩個(gè)，裝置在所述行駛小車的前方和后方；

通過預(yù)設(shè)的傾角傳感器，測(cè)量所述行駛小車的角度變化；其中，

所述傾角傳感器至少有兩個(gè)，裝置在所述行駛小車的前方和后方；

根據(jù)所述水平角度變化量，確定所述行駛小車行駛過程中的水平傾角變化；

根據(jù)所述水平傾角變化，計(jì)算所述行駛小車的水平傾斜度；

根據(jù)所述傾角傳感器，確定所述行駛小車行駛過程中路線的角度變化；

根據(jù)所述角度變化，計(jì)算所述行駛路線的角度偏離值；

根據(jù)所述行駛小車的水平傾斜度和角度偏離值，計(jì)算所述行駛小車的傾斜角度。