[發明專利]一種基于視覺識別的對位夾取機構

在審

• 申請號: 202110004772.2
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112847308A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 申文戎;尹順;肖華;梁德文;姚海杰;楊委
• 申請（專利權）人: 廣東長虹電子有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06;B25J15/02;B25J15/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

1.一種基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于，包括：

機械手(200)；

夾取平臺(300)，所述夾取平臺(300)的一面為連接面，另一面為夾取面，所述連接面與所述機械手(200)的手部相連，所述夾取面的中部設有凸架(310)，所述夾取面上設有第一滑軌(320)與兩組第二滑軌(330)，所述第一滑軌(320)與所述第二滑軌(330)相互垂直，兩組所述第二滑軌(330)相對設置于所述第一滑軌(320)上，與所述第一滑軌(320)滑動連接；

吸盤(400)，所述吸盤(400)設置于所述凸架(310)上，以用于負壓固定背板(100)；

夾持裝置(500)，兩組所述第二滑軌(330)上均設有若干所述夾持裝置(500)，以用于夾持背板(100)；

第一傳動裝置(600)，所述第一傳動裝置(600)與所述第二滑軌(330)傳動連接，所述第二滑軌(330)在所述第一傳動裝置(600)的帶動下沿所述第一滑軌(320)滑動，以改變兩組所述第二滑軌(330)之間的間距；

控制系統，包括控制單元與視覺識別單元(800)，所述控制單元、所述視覺識別單元(800)和所述第一傳動裝置(600)電性連接，所述視覺識別單元(800)用于實時測量所述背板(100)與所述夾持裝置(500)之間的距離。

2.根據權利要求1所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：所述視覺識別單元(800)包括攝像頭(810)和光源(820)，所述攝像頭(810)與所述光源(820)設置于所述夾取平臺(300)的夾取面上，所述攝像頭(810)位于所述夾取平臺(300)的中部，所述光源(820)與所述攝像頭(810)相鄰設置。

3.根據權利要求1所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：所述第一傳動裝置(600)為履帶傳動，兩組所述第二滑軌(330)相對設置于所述第一滑軌(320)上，且分別與所述第一傳動裝置(600)履帶的一側傳動連接，所述第二滑軌(330)在所述第一傳動裝置(600)的帶動下反向運動。

4.根據權利要求1所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：還包括第二傳動裝置(700)，所述第二傳動裝置(700)與所述夾持裝置(500)傳動連接，所述夾持裝置(500)在所述第二傳動裝置(700)的帶動下沿所述第二滑軌(330)滑動，所述第二傳動裝置(700)與所述控制單元、所述視覺識別單元(800)電性連接。

5.根據權利要求4所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：所述第二傳動裝置(700)為履帶傳動，兩所述夾持裝置(500)相對設置于同側的所述第二滑軌(330)上，且與所述第二傳動裝置(700)履帶的同一側傳動連接，在所述第二傳動裝置(700)的帶動下同向運動。

6.根據權利要求4所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：所述第二傳動裝置(700)為履帶傳動，兩所述夾持裝置(500)相對設置于同側的所述第二滑軌(330)上，且分別與所述第二傳動裝置(700)履帶的一側傳動連接，在所述第二傳動裝置(700)的帶動下反向運動。

7.根據權利要求1至6任一項所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：所述夾取平臺(300)包括多個截面為“X”形的連桿(340)，所述連桿(340)的“X”形截面的角點和中心點上設有輕量化加強孔，所述連桿(340)的角點上設有與“L”形的支桿(341)，四個所述支桿(341)及其延長線合圍成矩形，所述支桿(341)與所述連桿(340)之間形成第一安裝槽。

8.根據權利要求7所述的基于視覺識別的對位夾取機構，其特征在于：所述吸盤(400)上方設有第二安裝槽，所述凸架(310)為多個所述連桿(340)拼接形成，所述吸盤(400)與所述凸架(310)凸出部位的連桿(340)相連，且所述第二安裝槽垂直于與其相連的連桿(340)的第一安裝槽。