[發明專利]地形敏感的路線規劃

在審

• 申請號: 202080064748.1
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN114430801A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: S·弗里德曼;B·斯坦利
• 申請（專利權）人: 波感股份有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/36;G01C21/20;G01C21/34;G01S13/89;B60W40/06
• 代理公司: 南京蘇創專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 王華

1.一種導航服務器，包括：

路線數據庫，包括位置和連接各位置的路線段的數字地圖，所述路線段與各道路相對應；

地形數據庫，包括與存儲在路線數據庫中的至少一些路線段相關聯的地形信息；

風險數據庫，將多種車輛類型與與多種地形類型相關聯的風險等級相關聯；

處理器；

網絡接口，用于通過網絡接收路線請求，所述路線請求包括起始位置、目的地和車輛類型；以及

繪圖模塊，其可由處理器執行，用于從路線數據庫、地形數據庫和風險數據庫檢索數據，并根據檢索到的數據和接收到的路線請求計算從起始位置到目的地的經過風險調整的路線段序列，所述經過風險調整的路線考慮了與車輛類型相關的地形風險；

其中，所述處理器被配置為使經過風險調整后的路線經由網絡接口被發送到路線請求的源。

2.根據權利要求1所述的導航服務器，其中所述風險數據庫被組織成將多種車輛與相關的地形相關風險分數相關聯。

3.根據權利要求1所述的導航服務器，其中所述風險數據庫被組織成將多種車輛與與車輛相關聯的能量消耗分數、成功概率分數、損壞分數、磨損分數或車輛子系統損失分數中的一項或多項相關聯。

4.根據權利要求1所述的導航服務器，其中分配給每條路線的評估分數可以具有基于車輛類型的多個值，最佳路線也基于車輛類型。

5.一種向行駛車輛提供導航服務的方法，該方法包括：

在導航服務器上維護(i)路線數據庫，其包括位置和連接各位置的路線段的數字地圖，所述路線段與各道路相對應，(ii)地形數據庫，其包括與存儲在路線數據庫中的至少一些路線段相關聯的地形信息，以及(iii)風險數據庫，其將多種車輛類型與與多種地形類型相關聯的風險等級關聯起來；

經由網絡接口通過導航服務器接收來自行駛車輛的路線請求，該路線請求包括起始位置、目的地和車輛類型；

在導航服務器處，從路線數據庫、地形數據庫和風險數據庫檢索數據，并基于檢索到的數據和接收到的路線請求計算從起始位置到目的地的經過風險調整的路線段序列，所述經過風險調整的路線考慮了與車輛類型相關的地形風險；以及

將經過風險調整的路線發送給行駛車輛。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述風險數據庫被組織成將多種車輛與相關的地形相關風險分數相關聯。

7.根據權利要求5所述的方法，其中所述風險數據庫被組織成將多種車輛與與車輛相關聯的能量消耗分數、成功概率分數、損壞分數、磨損分數或車輛子系統損失分數中的一項或多項相關聯。

8.根據權利要求5所述的方法，其中分配給每條路線的評估分數可以具有基于車輛類型的多個值，最佳路線也基于車輛類型。

9.一種操作車輛的方法，該方法包括：

通過車輛向導航服務器無線發送來自行駛車輛的路線請求，該路線請求包括起始位置、目的地和車輛類型；

從導航服務器接收一系列表層穿透雷達(SPR)圖像，所述圖像對應于從起始位置到目的地的經過風險調整的路線段序列，所述經過風險調整的路線考慮了與車輛類型相關的地形風險；

使用SPR系統在車輛行駛時獲取SPR圖像；以及

基于獲取的SPR圖像與接收的SPR圖像的計算比較，沿著所述路線段序列引導車輛。

10.據權利要求9所述的方法，還包括至少部分地基于獲取的SPR圖像來計算確定與車輛相關聯的轉向、方位、速度、姿勢、加速度或減速度中的至少一個的步驟。

11.根據權利要求10所述的方法，還包括至少部分地基于所確定的轉向、方位、速度、姿勢、加速度和/或減速度來控制車輛的操作的步驟。

12.根據權利要求9所述的方法，其中所述SPR系統包括探地雷達(GPR)系統。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述GPR系統包括平行于地面定向的GPR天線陣列。