[發(fā)明專利]移動體外部環(huán)境識別裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080036974.9
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN113892130A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 堀籠大介;濱野大輔
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: G07C5/00
• 分類號: G07C5/00;G08G1/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 張麗穎

在移動體外部環(huán)境識別裝置(1)中，圖像處理部(10)生成呈現(xiàn)該移動體的外部環(huán)境的影像數(shù)據，使用該影像數(shù)據，生成示出該移動體的周圍的物標的物標數(shù)據。控制部(30)在發(fā)生了規(guī)定的事件時，將所生成的物標數(shù)據記錄于與控制部(30)連結設置的記錄裝置(35)。能夠根據記錄于記錄裝置(35)中的物標數(shù)據來驗證事件發(fā)生時的移動體的外部環(huán)境。

技術領域

此處公開的技術涉及一種識別車輛、機器人等移動體的外部環(huán)境的裝置，尤其涉及一種對示出事件發(fā)生時的外部環(huán)境的數(shù)據進行記錄的技術。

背景技術

專利文獻1、2公開了與所謂的行車記錄儀相關的技術。專利文獻1公開了一種車載用動態(tài)圖像數(shù)據記錄裝置。在該構成方式中，在常規(guī)行駛時，以常規(guī)畫質記錄攝像頭所拍攝到的動態(tài)圖像數(shù)據，另一方面，在事故即將發(fā)生前和剛剛發(fā)生后，以高畫質記錄動態(tài)圖像數(shù)據。專利文獻2公開了對從車輛的周邊收集的多媒體數(shù)據進行保存的裝置所使用的FAT(File Allocation Table：文件分配表)文件系統(tǒng)。

專利文獻1：日本公開專利公報特開2013－80518號公報

專利文獻2：日本公開專利公報特表2017－503300號公報

發(fā)明內容

-發(fā)明要解決的技術問題-

例如，在車輛的自動駕駛系統(tǒng)中，一般設置有如下裝置：該裝置由設置于車輛的攝像頭取得呈現(xiàn)車輛周邊的狀況的影像數(shù)據，基于所取得的影像數(shù)據，識別車輛的外部環(huán)境。除車輛以外，例如在機器人等那樣的自主移動體上也設置有根據設置于移動體的攝像頭的輸出來識別外部環(huán)境的裝置。

在這樣的裝置中，能夠通過在事件發(fā)生時記錄影像數(shù)據來實現(xiàn)作為行車記錄儀的功能。然而，單是長時間記錄大量的攝像頭的影像數(shù)據就需要大容量的記錄介質，從而并不理想。

此處公開的技術是鑒于這一點而完成的，其目的在于在移動體外部環(huán)境識別裝置中通過簡單的構成來實現(xiàn)對事件發(fā)生時的外部環(huán)境的驗證。

－用以解決技術問題的技術方案－

具體而言，此處公開的技術涉及一種識別移動體的外部環(huán)境的裝置，其包括圖像處理部、識別處理部、控制部以及記錄裝置，所述圖像處理部對設置于所述移動體的攝像頭的輸出執(zhí)行圖像處理，生成呈現(xiàn)所述移動體的外部環(huán)境的影像數(shù)據；所述識別處理部使用由所述圖像處理部生成的影像數(shù)據，進行識別所述移動體的外部環(huán)境的處理；所述控制部使用所述識別處理部的處理結果，生成示出所述移動體的周圍的物標的物標數(shù)據；所述記錄裝置與所述控制部連結設置，所述記錄裝置構成為能夠記錄所述物標數(shù)據，所述控制部在發(fā)生了規(guī)定的事件時，將所生成的物標數(shù)據記錄于所述記錄裝置。

根據該構成方式，在移動體外部環(huán)境識別裝置中，生成呈現(xiàn)該移動體的外部環(huán)境的影像數(shù)據，使用該影像數(shù)據，生成示出該移動體的周圍的物標的物標數(shù)據。此處，“物標”是指包括移動物體、固定物、環(huán)境等在內的可能存在于移動體的周圍的對象物，“物標數(shù)據”是指：對物標賦予位置、種類、如果是移動物體則還賦予移動速度等信息并舍掉其他具體的信息后進行了抽象化而成的數(shù)據。在發(fā)生了規(guī)定的事件時，控制部將所生成的物標數(shù)據記錄于與控制部連結設置的記錄裝置中。由此而能夠根據記錄于記錄裝置的物標數(shù)據來驗證事件發(fā)生時的移動體的外部環(huán)境。而且，與影像數(shù)據相比，物標數(shù)據的數(shù)據量極少，因此能夠減少為了事件驗證而記錄數(shù)據的記錄裝置的存儲容量。

而且，可以是這樣的，所述移動體外部環(huán)境識別裝置包括生成時刻信息的時刻信息生成部，所述時刻信息生成部將所生成的時刻信息賦予給在所述記錄裝置中記錄的物標數(shù)據。

根據該構成方式，因為對所記錄的物標數(shù)據賦予時刻信息，所以能夠提高事件發(fā)生時的驗證的可靠性。

進而，可以是這樣的，所述時刻信息生成部同步于設置于所述移動體的致動器的控制時鐘，生成所述時刻信息。