[發(fā)明專利]車輛用傳感系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080014924.0
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN113454418A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 相磯良明
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社小糸制作所
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

設(shè)置于車輛(1)的車輛用傳感系統(tǒng)具有前方LiDAR單元(6)和后方LiDAR單元(7)。前方LiDAR單元(6)和后方LiDAR單元(7)構(gòu)成為，配置于與道路相對的車體(50)的背面(52)，并且取得表示車輛(1)的周邊環(huán)境的點群數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛用傳感系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)

當(dāng)前，汽車的自動駕駛技術(shù)的研究在各國正在火熱進(jìn)行，用于使車輛(以下，“車輛”是指汽車)能夠通過自動駕駛模式在公路行駛的法律的補(bǔ)充在各國正在被研究。在這里，在自動駕駛模式中，車輛系統(tǒng)自動地控制車輛的行駛。具體地說，在自動駕駛模式中，車輛系統(tǒng)基于從照相機(jī)、雷達(dá)(例如，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá))等傳感器得到的表示車輛的周邊環(huán)境的信息(周邊環(huán)境信息)而自動地進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制(車輛的行進(jìn)方向的控制)、制動控制及加速控制(車輛的制動、加減速的控制)之中的至少1個。另一方面，在以下敘述的手動駕駛模式中，如現(xiàn)有型的車輛的大多數(shù)所示那樣，由駕駛員控制車輛的行駛。具體地說，在手動駕駛模式中，按照駕駛員的操作(轉(zhuǎn)向操作、制動操作、加速操作)對車輛的行駛進(jìn)行控制，車輛系統(tǒng)不會自動地進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制、制動控制及加速控制。此外，車輛的駕駛模式不是僅存在于一部分車輛的概念，而是存在于還包含不具有自動駕駛功能的現(xiàn)有型的車輛在內(nèi)的全部車輛中的概念，例如與車輛控制方法等相應(yīng)地進(jìn)行分類。

如上所述，可預(yù)想到將來在公路上通過自動駕駛模式行駛中的車輛(以下，適當(dāng)稱為“自動駕駛車輛”)和通過手動駕駛模式行駛中的車輛(以下，適當(dāng)稱為“手動駕駛車輛”)混行。

作為自動駕駛技術(shù)的一個例子，在專利文獻(xiàn)1中公開了后續(xù)車輛自動追隨于前行車輛而行駛的自動追隨行駛系統(tǒng)。在該自動追隨行駛系統(tǒng)中，前行車輛和后續(xù)車輛各自具有照明系統(tǒng)，用于防止在前行車輛和后續(xù)車輛之間插入其他車輛的文字信息在前行車輛的照明系統(tǒng)中進(jìn)行顯示，并且表示是自動追隨行駛這一主旨的文字信息在后續(xù)車輛的照明系統(tǒng)中進(jìn)行顯示。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平9-277887號公報

發(fā)明內(nèi)容

另外，在自動駕駛技術(shù)的發(fā)展中，需要使車輛的周邊環(huán)境的檢測精度顯著地提高。在這方面，在車輛中搭載多個不同種類的傳感器(例如，照相機(jī)、LiDAR單元、毫米波雷達(dá)等)的做法正在被研究。例如，在車輛的前表面及后表面各自搭載LiDAR單元和照相機(jī)的做法正在被研究。

另一方面，即使在多個傳感器配置于車輛以使得能夠?qū)囕v的全周圍(360度)的周邊環(huán)境進(jìn)行檢測的情況下，通過該多個傳感器仍無法對被存在于該車輛的周邊的其他車輛遮擋的行人、自動兩輪車等對象物進(jìn)行檢測。例如，還設(shè)想到被其他車輛遮擋的行人突然跳到本車輛前方的狀況。關(guān)于如上所述的狀況，自動駕駛車輛還需要瞬時地判斷與行人的舉動相對應(yīng)的最佳的車輛控制。

考慮到上述觀點，本發(fā)明的目的在于，提供能夠?qū)Ρ黄渌囕v遮擋的對象物進(jìn)行檢測的車輛用傳感系統(tǒng)及車輛。

本發(fā)明的一個方式的車輛用傳感系統(tǒng)設(shè)置于車輛，該車輛用傳感系統(tǒng)具有至少一個LiDAR單元，該至少一個LiDAR單元構(gòu)成為，配置于與道路相對的車體的背面，并且取得表示所述車輛的周邊環(huán)境的點群數(shù)據(jù)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，LiDAR單元配置于車體的背面，因此LiDAR單元能夠穿過車體的背面和道路之間的空間而對存在于車輛的周邊的行人、其他車輛等對象物進(jìn)行檢測。因此，LiDAR單元能夠穿過其他車輛的車體的背面和道路之間的空間而對被其他車輛遮擋的行人、自動兩輪車等對象物進(jìn)行檢測。

另外，車輛用傳感系統(tǒng)可以還具有至少一個照相機(jī)，該至少一個照相機(jī)構(gòu)成為，配置于除了所述車體的背面以外的所述車體的規(guī)定部位，并且取得表示所述車輛的周邊環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠通過配置于除了車體的背面以外的車體的規(guī)定部位的照相機(jī)對無法由LiDAR單元檢測的車輛的周邊環(huán)境進(jìn)行檢測。如上所述，通過使用點群數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)這兩者，從而能夠使車輛的周邊環(huán)境的檢測精度提高。