[發明專利]用于探測車輛周圍環境中的對象的傳感器系統

在審

• 申請號: 202080011884.4
• 申請日: 2020-01-27
• 公開（公告）號: CN113366339A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: J·貝克特
• 申請（專利權）人: 采埃孚股份公司
• 主分類號: G01S13/87
• 分類號: G01S13/87;G01S7/40;G01S13/42;G01S13/931
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種用于探測車輛(16)的周圍環境(14)中的對象(12)的傳感器系統(10)，所述傳感器系統具有：

第一雷達傳感器節點(S1)和第二雷達傳感器節點(S2)，所述第一雷達傳感器節點和所述第二雷達傳感器節點分別包括：至少兩個發送元件(Tx)，用于發送雷達信號；至少兩個接收元件(Rx)，用于接收這兩個雷達傳感器節點所發送的雷達信號的反射；以及處理器單元(22)，用于基于所接收的反射來探測所述車輛的周圍環境中的對象，并且所述第一雷達傳感器節點和所述第二雷達傳感器節點以彼此間隔開的方式布置在所述車輛上，其中，

所述第一雷達傳感器節點的發送元件和接收元件形成虛擬接收孔徑的孔徑元件的節點內場，并且所述第一雷達傳感器節點的發送元件和所述第二雷達傳感器節點的接收元件形成虛擬接收孔徑的孔徑元件的跨節點場；并且

所述兩個雷達傳感器節點之間的距離以及所述第一雷達傳感器節點內的發送元件與接收元件之間的距離被選擇為使得：所述節點內場的第一孔徑元件的位置對應于所述跨節點場的第二孔徑元件的位置。

2.根據權利要求1所述的傳感器系統(10)，其中，

所述第一孔徑元件由所述第一雷達傳感器節點(S1)的第一發送元件(Tx)以及所述第一雷達傳感器節點(S1)的第一接收元件(Rx)形成；并且

所述第二孔徑元件由所述第一雷達傳感器節點的第二發送元件以及所述第二雷達傳感器節點的第一接收元件形成或者由所述第一雷達傳感器節點的第二接收元件以及所述第二雷達傳感器節點的第一發送元件形成。

3.根據前述權利要求之一所述的傳感器系統(10)，所述傳感器系統具有另外的雷達傳感器節點，所述另外的雷達傳感器節點與所述第一雷達傳感器節點(S1)和所述第二雷達傳感器節點(S2)間隔開地布置在所述車輛(16)上，其中，

所述另外的雷達傳感器節點的發送元件(Tx)和接收元件(Rx)形成虛擬接收孔徑的孔徑元件的另外的節點內場，并且所述另外的雷達傳感器節點的發送元件或接收元件與所述第一雷達傳感器節點和/或所述第二雷達傳感器節點的發送元件或接收元件形成虛擬接收孔徑的孔徑元件的另外的跨節點場；并且

所述另外的雷達傳感器節點與所述第一雷達傳感器節點和所述第二雷達傳感器節點的距離以及所述另外的雷達傳感器節點內的發送元件與接收元件的距離被選擇為使得：所述另外的節點內場的另外的第一孔徑元件的位置對應于所述另外的跨節點場的另外的第二孔徑元件的位置。

4.根據前述權利要求之一所述的傳感器系統(10)，其中，這些雷達傳感器節點(S1，S2)以彼此相距大于20cm、優選大于50cm的距離布置在所述車輛(16)上。

5.根據前述權利要求之一所述的傳感器系統(10)，其中，這些雷達傳感器節點(S1，S2)被設計成用于發送和接收在76GHz至81GHz的頻率范圍內、優選77GHz的雷達信號。

6.根據前述權利要求之一所述的傳感器系統(10)，所述傳感器系統具有頻率生成器(24)，用于生成這些雷達傳感器節點(S1，S2)共用的時鐘頻率、優選在20GHz的范圍內的時鐘頻率，其中，所述頻率生成器連接至這些雷達傳感器節點。

7.根據前述權利要求之一所述的傳感器系統(10)，其中，這些雷達傳感器節點(S1，S2)分別具有相同數量的發送元件(Tx)和接收元件(Rx)并且具有相同的拓撲。

8.一種具有根據前述權利要求之一所述的傳感器系統(10)的車輛。

9.一種用于校準根據權利要求1至7之一所述的傳感器系統(10)的雷達傳感器節點(S1，S2)的校準方法，所述校準方法具有以下步驟：

獲取(S10)所述第一雷達傳感器節點的發送元件與接收元件的角度無關的相位差；

在所述雷達傳感器節點的遠場中探測(S12)所述車輛(16)的周圍環境(14)中的對象(12)；并且

計算(S14)所述第二雷達傳感器節點的發送元件與接收元件的角度無關的相位差。