[發明專利]車輛行駛控制裝置

在審

• 申請號: 202080011212.3
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN113597394A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 坂下真介;堀籠大介;石橋真人;寶神永一
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/10;G06N20/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 張麗穎

車輛行駛控制裝置(100)包括運算裝置(110)和控制搭載在車輛上的行駛用部件工作的部件控制裝置(200、300、400、500)。運算裝置(110)包括車外環境認定部(111)、路徑設定部(112、113、114、115)、車輛運動決定部(116)以及車身系部件控制部(140)，車外環境認定部(111)認定車外環境，路徑設定部(112、113、114、115)設定車輛應行駛的路徑，車輛運動決定部(116)決定用于跟蹤所設定的路徑的車輛的目標運動，車身系部件控制部(140)根據車輛運動決定部(116)的輸出，設定車輛的車身系部件的動作，生成控制車身系部件的控制信號。

技術領域

這里所公開的技術屬于與車輛行駛控制裝置相關的技術領域。

背景技術

迄今，已知一種車輛行駛控制裝置，其控制搭載在車輛上的多個行駛用車載設備。

例如，專利文獻1公開了一種控制系統作為車輛行駛控制裝置，該控制系統根據多個車載設備的功能事先劃分為多個域(domain)，在該多個域中，該控制系統被層級化而分為設備控制部和域控制部，設備控制部用于控制車載設備，域控制部總括設備控制部，該控制系統包括總括控制部，總括控制部位于各域控制部的上位，且總括各域控制部。

此外，在專利文獻1中，設備控制部計算對對應的車載設備的控制量，向各車載設備輸出用于實現該控制量的控制信號。

專利文獻1：日本公開專利公報特開2017－61278號公報

發明內容

－發明要解決的技術問題－

最近，國家正在推進自動駕駛系統的開發。在自動駕駛系統中，一般而言，通過攝像頭等獲取車外環境信息，根據獲取到的車外環境信息計算車輛應行駛的路徑。此外，在自動駕駛系統中，為了跟蹤應行駛的路徑而控制行駛用部件。

在最近的車輛中，控制車門和車燈等車身相關部件的微機的數量增多。每臺車輛的微機數量在微機較多的車型上多達數百個。然而，如果分別設置自動駕駛系統的運算裝置和控制車身相關部件的很多微機，則構成會變復雜，成本升高，非優選。

這里所公開的技術正是為解決上述技術問題而完成的，其目的在于：在控制行駛用部件工作以跟蹤由運算裝置計算出的路徑的車輛行駛控制裝置中，能夠通過簡單的構成控制車身相關部件。

－用以解決技術問題的技術方案－

在自動駕駛系統中，如果增設執行器、傳感器等很多部件，車內通信的構成就會在軟件和硬件這兩方面都變得極度復雜。為了避免上述構成變得復雜的情況，能夠想到下述形態的系統構成：例如，讓中央運算裝置具有部件分別具有的控制功能，由中央運算裝置通過車內通信網絡直接控制部件。

另一方面，在讓中央運算裝置具有控制部件的功能時，需要防止原本的自動駕駛用運算的運算速度因運算負荷增加而受到影響。于是，在本公開中，為了防止中央運算裝置的運算負荷過度增大，將對行駛用部件的控制與對車身系部件的控制加以區分，讓中央運算裝置具有控制車身系部件的功能。

為解決上述問題，此處公開的技術是一種車輛行駛控制裝置，其用于控制車輛行駛，該車輛行駛控制裝置包括運算裝置和部件控制裝置，所述部件控制裝置根據所述運算裝置的運算結果，控制搭載在所述車輛上的行駛用部件工作，所述運算裝置具有車外環境認定部、路徑設定部、目標運動決定部以及車身系部件控制部，所述車外環境認定部基于來自獲取車外環境信息的信息獲取單元的輸出來認定車外環境，所述路徑設定部根據由所述車外環境認定部認定的車外環境來設定所述車輛應行駛的路徑，所述目標運動決定部決定所述車輛的目標運動，該目標運動用于跟蹤由所述路徑設定部設定的路徑，所述車身系部件控制部根據所述目標運動決定部的輸出，設定所述車輛的車身系部件的動作，生成控制所述車身系部件的控制信號。