[發明專利]一種車輛盲區識別方法、自動駕駛輔助系統以及包括該系統的智能駕駛車輛

在審

• 申請號: 202080004420.0
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN113348119A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳亮亮;劉天放;陳曦;湛鶴峰
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種車輛盲區識別方法(100)、自動駕駛輔助系統(50)以及包括該自動駕駛輔助系統(50)的智能駕駛車輛(21)，該車輛盲區識別方法(100)包括：首先獲取車輛(21)周圍環境信息，然后根據車輛(21)周圍環境信息判斷車輛(21)行駛場景，判斷車輛(21)當前是處于無障礙物場景還是有障礙物場景，在有障礙物場景下，至少基于障礙物(22)和障礙物(22)的速度確定危險駕駛盲區。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，特別地，涉及一種車輛盲區識別方法、自動駕駛輔助系統以及包括該系統的智能駕駛車輛。

背景技術

隨著人工智能技術結合汽車應用的快速發展，輔助駕駛和自動駕駛技術漸漸走向市場，越來越先進的輔助駕駛和自動駕駛技術也要求車輛能夠應對更復雜的交通場景和危險情況，尤其是在復雜的城市交通環境中，由于動態、靜態交通車輛，路口綠化帶、墻壁等障礙物形成遮擋，導致自動駕駛感知傳感器的探測區域受到限制，對于感知盲區內的交通參與者突然出現在自車行駛軌跡前方極易出現碰撞事故，特別是行人和騎行者易發生不遵守交通規則的行為并且軌跡變化不定，碰撞風險大大增加。

現有技術中應對碰撞風險主要有以下的方案：

1.基于感知傳感器探測到的已知信息，對交通參與者進行目標跟蹤和軌跡預測，一旦發現有碰撞風險會采取避讓控制，并沒有針對當前行駛場景識別出隱藏的碰撞風險，對于盲區遮擋區域突發的風險難以很好解決，只能在交通參與者進入感知范圍時對于這種緊急情況觸發自動緊急制動避障系統，在反應距離較小時難以避免碰撞。

2.利用V2X技術獲取交通參與者的信息給到自動駕駛系統，自動駕駛系統通過自車的傳感器采集的信息與來自V2X技術獲取的信息得到豐富的數據可以對當前交通場景的交通參與者的行為進行有效預測，從而避免車輛與交通參與者的碰撞，但當前自動駕駛技術的實現難以依賴V2X技術，要求完備的道路基礎設施及車輛、行人配備智能設備難以在短期內實現商業化應用。

基于以上，需要一種方案，其可以準確地識別車輛在行駛過程中的盲區，并基于盲區做出自動駕駛策略以有效規避可能的碰撞風險；并且，該方案應當可以基于車輛自身就可以實現。

發明內容

為了解決上述問題，本申請各種實施例提供了一種車輛盲區識別方法、駕駛輔助系統和采用該系統的車輛，以實現精確地識別車輛駕駛盲區，并在此基礎上做出有效的安全駕駛策略。

第一方面，本申請各種實施例提供一種車輛盲區識別方法，包括：首先獲取車輛周圍環境信息，例如道路圖像、動/靜態目標信息、交通燈信息等；然后根據車輛周圍環境信息判斷車輛行駛場景，例如車道線檢測、交通標識檢測、自車定位、靜態/動態對象檢測等；判斷車輛當前是處于無障礙場景還是有障礙場景，在有障礙物場景下，至少基于障礙物和障礙物的速度確定危險駕駛盲區。

第一方面的技術方案可以確認車輛所處的場景是有障礙物還是無障礙物，在有障礙物的情況下，進一步綜合地考慮障礙物和障礙物的速度對盲區所產生的影響。

在一個可能的設計中，在有障礙物的時候，進一步判斷障礙物的速度是否為零，如果障礙物速度為零時，確定障礙物產生遮擋的區域為危險駕駛盲區；如果障礙物速度不為零時，障礙物產生遮擋的區域為總盲區，障礙物以最大減速度制動在總盲區中掃過的長度或面積為安全駕駛盲區，依據總盲區和安全駕駛盲區確定危險駕駛盲區。通過引入安全駕駛盲區，從而使得對方案對盲區的確認更加精確。

在一個可能的設計中，當車輛和障礙物同向行駛時，危險駕駛盲區為總盲區減去安全駕駛盲區；當車輛和障礙物對向行駛時，危險駕駛盲區為總盲區加上安全駕駛盲區。這里區分了車輛在和障礙物的速度是同向還是對向，并依此確認危險駕駛盲區。

在一個可能的設計中，依據所述車輛行駛場景確定車輛所處場景的風險系數，車輛在不同的場景下出現盲區所帶來的風險不同，技術方案中對此做了區分；然后依據所述危險駕駛盲區和所述車輛所處場景的風險系數確定車輛盲區風險等級，從而可以定量化地評估車輛盲區風險等級。