[發明專利]一種車輛盲區識別方法、自動駕駛輔助系統以及包括該系統的智能駕駛車輛

在審

• 申請號: 202080004420.0
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN113348119A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳亮亮;劉天放;陳曦;湛鶴峰
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛盲區識別方法，包括：

獲取車輛周圍環境信息；

至少根據所述車輛周圍環境信息判斷車輛行駛場景，所述車輛行駛場景包括無障礙物場景和有障礙物場景；

在有障礙物場景下，至少基于障礙物和障礙物的速度確定危險駕駛盲區。

2.根據權利要求1所述方法，所述在有障礙物場景下，至少基于障礙物和障礙物的速度確定危險駕駛盲區，包括：

當障礙物速度為零時，確定障礙物產生遮擋的區域為危險駕駛盲區；

當障礙物速度不為零時，確定障礙物產生遮擋的區域為總盲區，確定障礙物以最大減速度制動在總盲區中掃過的長度或面積為安全駕駛盲區，依據總盲區和安全駕駛盲區確定所述危險駕駛盲區。

3.根據權利要求2所述方法，所述依據總盲區和安全駕駛盲區確定所述危險駕駛盲區，包括：

當車輛和障礙物同向行駛時，危險駕駛盲區為總盲區減去安全駕駛盲區；

當車輛和障礙物對向行駛時，危險駕駛盲區為總盲區加上安全駕駛盲區。

4.根據權利要求1-3任一所述方法，還包括：

依據所述車輛行駛場景確定車輛所處場景的風險系數；

至少依據所述危險駕駛盲區和所述車輛所處場景的風險系數確定車輛盲區風險等級。

5.根據權利要求1-4任一所述方法，所述至少依據所述危險駕駛盲區和所述車輛所處場景的風險系數確定車輛盲區風險等級，包括：

依據危險駕駛盲區、車輛距離盲區橫向距離、車輛當前車速、車輛到達沖突區域的時間和車輛所處場景的風險系數確定車輛盲區風險等級。

6.根據權利要求5所述方法，還包括：

當所述車輛盲區風險等級高于設定閾值時，指示車輛優先進行橫向避讓，所述橫向避讓指車輛在橫向方向上進入遠離盲區的車道行駛；

當所述車輛盲區風險等級低于設定閾值時，指示車輛繼續按照駕駛輔助系統的規劃行駛。

7.根據權利要求6所述方法，還包括：

當所述車輛盲區風險等級高于設定閾值，且車輛無法進行橫向避讓時，指示車輛進行道內避讓，所述道內避讓指車輛在當前車道沿橫向方向上遠離盲區移動。

8.根據權利要求7所述方法，還包括：

當所述車輛盲區風險等級高于設定閾值，且車輛無法進行橫向避讓和道內避讓時，車輛以自動駕駛輔助系統速度規劃和安全行駛速度規劃中的速度最小值行駛。

9.一種自動駕駛輔助系統，包括：

傳感器部，所述傳感器部包括：相機、GPS、雷達，所述傳感器部用于獲取車輛周圍環境信息；

感知部，所述感知部和所述傳感器部通信連接，所述感知部接收傳感器部獲取的信息并依據所獲取的信息確定車輛行駛場景；

決策部，所述決策部與所述感知部通信連接，所述決策部依據所述車輛行駛場景確定危險駕駛盲區和車輛盲區風險等級；

車輛控制部，所述車輛控制部與所述決策部通信連接，所述車輛控制部至少依據所述車輛盲區風險等級確定駕駛策略。

10.根據權利要求9所述系統，所述在有障礙物場景下，至少基于障礙物和障礙物的速度確定危險駕駛盲區，包括：：

所述車輛行駛場景包括無障礙物場景和有障礙物場景；在有障礙物場景下，至少基于車輛和障礙物的速度確定危險駕駛盲區。

11.根據權利要求10所述系統，其中：

所述有障礙物場景包括障礙物速度為零和不為零；

當障礙物速度為零時，確定障礙物產生遮擋的區域為危險駕駛盲區；

當障礙物速度不為零時，障礙物產生遮擋的區域為總盲區，障礙物以最大減速度制動在總盲區中掃過的長度或面積為安全駕駛盲區，依據總盲區和安全駕駛盲區確定危險駕駛盲區。