[實(shí)用新型]四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202023127485.0
• 申請(qǐng)日: 2020-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN214396303U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金新平;黃瑤;羅棟來(lái);湯峰漢;杜光乾;曹云;李國(guó)文;王建翔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華東勘測(cè)設(shè)計(jì)院（福建）有限公司;中電建華東勘測(cè)設(shè)計(jì)院（深圳）有限公司;深圳市博銘維智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60F3/00
• 分類(lèi)號(hào): B60F3/00;F16L55/32;F16L55/40
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

本實(shí)用新型公開(kāi)一種四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人，其中，四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人，管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人包括機(jī)器人本體，四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二支撐架、滾輪以及驅(qū)動(dòng)臂，第二支撐架用以支撐機(jī)器人本體，滾輪設(shè)置有四個(gè)，四個(gè)滾輪連接在第二支撐架上，并用以帶動(dòng)機(jī)器人本體移動(dòng)，每個(gè)滾輪上各設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)臂，每一個(gè)驅(qū)動(dòng)臂分別驅(qū)動(dòng)一個(gè)滾輪移動(dòng)。本實(shí)用新型技術(shù)方案能夠解決管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人越障能力相對(duì)較差，導(dǎo)致其工作受到限制的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及智能檢測(cè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

對(duì)于一些在特殊環(huán)境下進(jìn)行的工作，例如在空間狹小的電纜溝中進(jìn)行線纜巡視、對(duì)管徑較小的管道進(jìn)行內(nèi)部檢查或者在易燃易爆環(huán)境下進(jìn)行安全巡檢等，通常借助管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人等智能探測(cè)設(shè)備完成。而目前的管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人越障能力相對(duì)較差，無(wú)法在復(fù)雜的地形環(huán)境中作業(yè)，導(dǎo)致管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人的工作受到限制。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的是提出一種四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旨在解決管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人越障能力相對(duì)較差，導(dǎo)致其工作受到限制的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出的四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人，所述管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人包括機(jī)器人本體，所述四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

第二支撐架，用以支撐所述機(jī)器人本體；

滾輪，設(shè)有四個(gè)，四個(gè)所述滾輪連接于所述第二支撐架，用以帶動(dòng)所述機(jī)器人本體移動(dòng)；以及

驅(qū)動(dòng)臂，每一所述滾輪上各設(shè)有一所述驅(qū)動(dòng)臂，每一所述驅(qū)動(dòng)臂分別驅(qū)動(dòng)一所述滾輪移動(dòng)。

在一實(shí)施例中，每一所述驅(qū)動(dòng)臂包括上下擺動(dòng)的縱向擺動(dòng)部以及左右擺動(dòng)的橫向擺動(dòng)部，所述橫向擺動(dòng)部與所述縱向擺動(dòng)部連接，且所述滾輪與所述第二支撐架之間通過(guò)所述橫向擺動(dòng)部和所述縱向擺動(dòng)部進(jìn)行連接。

在一實(shí)施例中，所述縱向擺動(dòng)部包括設(shè)于所述第二支撐架的第二驅(qū)動(dòng)組件以及連接于所述第二驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端的縱向擺動(dòng)臂，所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述縱向擺動(dòng)臂縱向擺動(dòng)。

在一實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件包括安裝于所述第二支撐架上的第二電機(jī)以及第二渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)，所述第二渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)安裝于所述第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端，所述縱向擺動(dòng)臂的一端與所述第二渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)連接。

在一實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)組件還包括縱向部減速器，所述縱向部減速器與所述第二電機(jī)連接。

在一實(shí)施例中，所述橫向擺動(dòng)部包括與所述滾輪連接的舵機(jī)以及與所述舵機(jī)連接的平面連桿機(jī)構(gòu)，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述平面連桿機(jī)構(gòu)左右擺動(dòng)。

在一實(shí)施例中，所述滾輪與所述驅(qū)動(dòng)臂之間設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與所述滾輪連接，以驅(qū)動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一實(shí)施例中，所述第三電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)臂之間連接有滾動(dòng)部減速器。

在一實(shí)施例中，所述第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與所述滾輪之間連接有錐齒輪。

本實(shí)用新型還提出一種管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體以及如前述的四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載所述機(jī)器人本體，并帶動(dòng)所述機(jī)器人本體移動(dòng)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案通過(guò)采用設(shè)置第二支撐架支撐機(jī)器人本體，在第二支撐架上設(shè)置四個(gè)滾輪帶動(dòng)機(jī)器人本體移動(dòng)，并在每一個(gè)滾輪上各設(shè)置一條驅(qū)動(dòng)臂，利用每一條驅(qū)動(dòng)臂單獨(dú)驅(qū)動(dòng)與之連接的滾輪移動(dòng)，當(dāng)管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人在復(fù)雜的地形環(huán)境中作業(yè)時(shí)，可以根據(jù)地形特點(diǎn)通過(guò)各驅(qū)動(dòng)臂單獨(dú)驅(qū)動(dòng)滾輪移動(dòng)，從而解決管道箱涵檢測(cè)機(jī)器人越障能力相對(duì)較差，導(dǎo)致其工作受到限制的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明