[實(shí)用新型]四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)和管道箱涵檢測機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202023127485.0
• 申請日: 2020-12-22
• 公開（公告）號: CN214396303U
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金新平;黃瑤;羅棟來;湯峰漢;杜光乾;曹云;李國文;王建翔
• 申請（專利權(quán)）人: 華東勘測設(shè)計(jì)院（福建）有限公司;中電建華東勘測設(shè)計(jì)院（深圳）有限公司;深圳市博銘維智能科技有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;F16L55/32;F16L55/40
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，用于管道箱涵檢測機(jī)器人，所述管道箱涵檢測機(jī)器人包括機(jī)器人本體，其特征在于，所述四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：

第二支撐架，用以支撐所述機(jī)器人本體；

滾輪，設(shè)有四個(gè)，四個(gè)所述滾輪連接于所述第二支撐架，用以帶動所述機(jī)器人本體移動；以及

驅(qū)動臂，每一所述滾輪上各設(shè)有一所述驅(qū)動臂，每一所述驅(qū)動臂分別驅(qū)動一所述滾輪移動。

2.如權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，每一所述驅(qū)動臂包括上下擺動的縱向擺動部以及左右擺動的橫向擺動部，所述橫向擺動部與所述縱向擺動部連接，且所述滾輪與所述第二支撐架之間通過所述橫向擺動部和所述縱向擺動部進(jìn)行連接。

3.如權(quán)利要求2所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述縱向擺動部包括設(shè)于所述第二支撐架的第二驅(qū)動組件以及連接于所述第二驅(qū)動組件的驅(qū)動端的縱向擺動臂，所述第二驅(qū)動組件驅(qū)動所述縱向擺動臂縱向擺動。

4.如權(quán)利要求3所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二驅(qū)動組件包括安裝于所述第二支撐架上的第二電機(jī)以及第二渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)，所述第二渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)安裝于所述第二電機(jī)的驅(qū)動端，所述縱向擺動臂的一端與所述第二渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)連接。

5.如權(quán)利要求4所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二驅(qū)動組件還包括縱向部減速器，所述縱向部減速器與所述第二電機(jī)連接。

6.如權(quán)利要求2所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述橫向擺動部包括與所述滾輪連接的舵機(jī)以及與所述舵機(jī)連接的平面連桿機(jī)構(gòu)，所述舵機(jī)驅(qū)動所述平面連桿機(jī)構(gòu)左右擺動。

7.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滾輪與所述驅(qū)動臂之間設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的驅(qū)動端與所述滾輪連接，以驅(qū)動所述滾輪轉(zhuǎn)動。

8.如權(quán)利要求7所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三電機(jī)與所述驅(qū)動臂之間連接有滾動部減速器。

9.如權(quán)利要求7所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三電機(jī)的驅(qū)動端與所述滾輪之間連接有錐齒輪。

10.一種管道箱涵檢測機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體以及如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述四輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)承載所述機(jī)器人本體，并帶動所述機(jī)器人本體移動。