[實(shí)用新型]一種人體仿真機(jī)器人鞠躬腰部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022939136.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN213971226U
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫則詎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 意優(yōu)智能科技（無錫）有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 北京棘龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本實(shí)用新型公開了一種人體仿真機(jī)器人鞠躬腰部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：底座、一號(hào)立柱、二號(hào)立柱、驅(qū)動(dòng)組件以及聯(lián)動(dòng)組件，所述一號(hào)立柱、二號(hào)立柱底端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座頂端，且所述一號(hào)立柱、二號(hào)立柱頂端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一號(hào)連桿，所述一號(hào)連桿頂端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有二號(hào)連桿。本實(shí)用新型該設(shè)備嚴(yán)格遵守人體仿真，上身向下鞠躬時(shí)，下身小幅度向后傾斜，重心位置不變或在小范圍內(nèi)移動(dòng)，整體穩(wěn)定性更好，且內(nèi)部電機(jī)滿行程轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)三號(hào)連桿擺動(dòng)，擺動(dòng)速度符合正弦曲線變化，不存在急停急走的狀態(tài)，從而消除整體的晃動(dòng)，可以很好的消除運(yùn)動(dòng)中的慣性沖擊，同時(shí)在彈簧、氣彈簧的配合下，運(yùn)行時(shí)兩者施加與運(yùn)動(dòng)方向相反的力，消除公差間隙回差。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種人體仿真機(jī)器人鞠躬腰部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)，狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些計(jì)算機(jī)程序甚至也被稱為機(jī)器人，常見的仿真機(jī)器人在鞠躬時(shí)下肢固定，上身彎曲，這種方案并沒有嚴(yán)格遵守人體仿真，同時(shí)由于只有上身活動(dòng)，慣量比較大，下肢細(xì)長(zhǎng)，無法緩沖沖擊，導(dǎo)致整體晃動(dòng)明顯。

現(xiàn)有技術(shù)有以下不足：傳統(tǒng)的機(jī)器人在進(jìn)行鞠躬?jiǎng)幼鲿r(shí)，整體協(xié)調(diào)性不佳，不符合人體仿真，在運(yùn)行時(shí)機(jī)器人的受到的慣性較大極易造成自身晃動(dòng)，影響了設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性，縮短了機(jī)器人的使用壽命。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種人體仿真機(jī)器人鞠躬腰部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種人體仿真機(jī)器人鞠躬腰部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：底座、一號(hào)立柱、二號(hào)立柱、驅(qū)動(dòng)組件以及聯(lián)動(dòng)組件，所述一號(hào)立柱、二號(hào)立柱底端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座頂端，且所述一號(hào)立柱、二號(hào)立柱頂端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一號(hào)連桿，所述一號(hào)連桿頂端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有二號(hào)連桿，所述二號(hào)連桿頂端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主支架，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在主支架頂端，所述聯(lián)動(dòng)組件與驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述一號(hào)立柱、二號(hào)立柱的水平高度相同，且所述一號(hào)立柱、二號(hào)立柱對(duì)應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述一號(hào)立柱頂端延伸設(shè)有驅(qū)動(dòng)件，且所述驅(qū)動(dòng)件頂端通過銷軸與主支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述二號(hào)立柱與立柱之間鎖合安裝有彈簧，且所述彈簧兩端與二號(hào)立柱、主支架對(duì)應(yīng)鎖合固定，在彈簧、氣彈簧的配合下，運(yùn)行時(shí)兩者施加與運(yùn)動(dòng)方向相反的力，消除公差間隙回差。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)、搖桿，所述電機(jī)對(duì)應(yīng)安裝在主支架頂端，所述搖桿匹配安裝在電機(jī)輸出端，工作人員啟動(dòng)電機(jī)，帶動(dòng)搖桿進(jìn)行對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，為后續(xù)整體移動(dòng)提供了動(dòng)力源。

進(jìn)一步的，所述聯(lián)動(dòng)組件包括三號(hào)連桿、氣彈簧，所述三號(hào)連桿頭端通過銷軸與搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述三號(hào)連桿尾端通過銷軸與驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述氣彈簧設(shè)置在主支架、驅(qū)動(dòng)件之間，且所述氣彈簧兩端分別與主支架底端、驅(qū)動(dòng)件對(duì)應(yīng)鎖合，搖桿帶動(dòng)三號(hào)連桿進(jìn)行對(duì)應(yīng)的搖擺，使得主支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的鞠躬效果，由于三號(hào)連桿與一號(hào)立柱對(duì)應(yīng)連接，因此對(duì)二號(hào)立柱施加拖動(dòng)力，使得二號(hào)立柱以及三號(hào)立柱進(jìn)行傾斜。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果是：

(1)本實(shí)用新型通過設(shè)有驅(qū)動(dòng)組件，工作人員啟動(dòng)電機(jī)，帶動(dòng)搖桿進(jìn)行對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，為后續(xù)整體移動(dòng)提供了動(dòng)力源，且在聯(lián)動(dòng)組件的配合下，搖桿帶動(dòng)三號(hào)連桿進(jìn)行對(duì)應(yīng)的搖擺，使得主支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的鞠躬效果，由于三號(hào)連桿與一號(hào)立柱對(duì)應(yīng)連接，因此對(duì)二號(hào)立柱施加拖動(dòng)力，使得二號(hào)立柱以及三號(hào)立柱進(jìn)行傾斜，同時(shí)在一號(hào)連桿、二號(hào)連桿的配合下，驅(qū)使設(shè)備下身進(jìn)行對(duì)應(yīng)的傾斜。