[實用新型]一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人

有效

• 申請號: 202022879600.3
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN213890082U
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 周小林;胡武斌;楊國平;郭文鑫
• 申請（專利權）人: 上海博萊鑫智能控制系統工程有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/02
• 代理公司: 上海創開專利代理事務所(普通合伙) 31374
• 代理人: 汪發成

1.一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人，包括裝置主體(100)，所述裝置主體(100)包括底座(110)，且底座(110)的頂端固定安裝有第一機械臂(120)，所述第一機械臂(120)的一側活動連接有第二機械臂(130)，所述第二機械臂(130)的底端遠離第一機械臂(120)的一側活動連接有連接端(140)，其特征在于：所述連接端(140)的底端通過安裝機構(300)連接有連接桿(150)，且連接桿(150)底端的兩側皆活動連接有抓手主體(160)，所述抓手主體(160)的外側設置有防護機構(200)，且防護機構(200)包括防護板(210)，所述抓手主體(160)遠離連接桿(150)中心線的一側皆設置有防護板(210)，且防護板(210)的中部靠近抓手主體(160)的一側皆固定安裝有第一連接塊(220)，所述第一連接塊(220)的中部通過轉軸活動連接有第一鉸接桿(230)，且第一鉸接桿(230)設置有兩組，兩組所述第一鉸接桿(230)遠離第一連接塊(220)的一側皆通過轉軸活動連接有第二鉸接桿(240)，且第二鉸接桿(240)靠近抓手主體(160)的一側皆通過轉軸活動連接在第二連接塊(250)的中部，所述第二連接塊(250)遠離第二鉸接桿(240)的一側固定安裝在抓手主體(160)的外壁，且第一鉸接桿(230)和第二鉸接桿(240)之間設置有第一彈簧(260)，所述第一彈簧(260)的兩端分別固定安裝在第一鉸接桿(230)和第二鉸接桿(240)上，所述抓手主體(160)和防護板(210)相靠近一側的上下兩端分別固定安裝有第三連接塊(270)，且第三連接塊(270)相靠近的一側皆設置有第二彈簧(280)，所述第二彈簧(280)的兩側分別固定安裝在第三連接塊(270)外壁，所述安裝機構(300)包括第一開槽(310)，且連接端(140)的一側開設有第一開槽(310)，所述第一開槽(310)的內部設置有移動桿(330)，且第一開槽(310)和移動桿(330)之間設置有第三彈簧(320)，所述第三彈簧(320)的兩端分別焊接在第一開槽(310)和移動桿(330)上，且連接端(140)的另一側開設有第二開槽(340)，所述第二開槽(340)的內部設置有滑桿(350)，且滑桿(350)的上下兩端皆固定安裝在第二開槽(340)內壁，所述滑桿(350)外側的上下兩端皆滑動連接有移動塊(360)，且移動塊(360)靠近第一開槽(310)的一側皆固定安裝有插桿(370)，所述移動塊(360)的另一側通過轉軸活動連接有第三鉸接桿(380)，且第三鉸接桿(380)遠離滑桿(350)的一側皆通過轉軸活動連接在第四連接塊(390)的中部，所述第四連接塊(390)遠離第三鉸接桿(380)的一側通過軸承活動連接有螺紋桿(391)，且螺紋桿(391)貫穿第二開槽(340)延伸至連接端(140)的外表面，所述第一開槽(310)內部卡合有連接桿(150)，且連接桿(150)遠離第一開槽(310)的一側固定安裝有插塊(151)，所述插塊(151)卡合在第二開槽(340)的內部，且插塊(151)的上下兩端皆與插桿(370)相互卡合。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人，其特征在于：所述防護板(210)為弧形結構設計，且防護板(210)的材質為橡膠，所述第三連接塊(270)和第二彈簧(280)分別設置有十二組，十二組所述第三連接塊(270)和第二彈簧(280)均勻分布在抓手主體(160)和防護板(210)之間。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人，其特征在于：所述抓手主體(160)相靠近的一側皆膠粘有緩沖墊(290),且緩沖墊(290)設置為與抓手主體(160)相互配合的弧形結構。

4.根據權利要求1所述的一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人，其特征在于：所述第一開槽(310)內部的上下兩端皆開設有第一滑槽(311)，且第一滑槽(311)的內部皆滑動連接有第一滑塊(312)，所述第一滑塊(312)遠離第一滑槽(311)的一側皆焊接在移動桿(330)的外壁。

5.根據權利要求1所述的一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人，其特征在于：所述第二開槽(340)靠近第一開槽(310)的一側開設有與插塊(151)相卡合的槽口，且槽口和連接端(140)的外壁相連通。

6.根據權利要求1所述的一種機械臂具有防碰撞結構的工業機器人，其特征在于：所述插桿(370)為“L”字形結構設計，且插塊(151)的上下兩端皆開設有與插桿(370)相互配合的卡槽，所述卡槽和插桿(370)相互卡合。