[實用新型]一種基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022841300.6
• 申請日: 2020-11-30
• 公開（公告）號: CN215867976U
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 關(guān)小杰;陳靜萍;汪俊彬;趙文文;姚杰;黃宇東
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東省交通規(guī)劃設(shè)計研究院集團股份有限公司
• 主分類號: G07C3/00
• 分類號: G07C3/00;G01D21/02;G01D11/30;G05D1/02
• 代理公司: 廣州知友專利商標(biāo)代理有限公司 44104
• 代理人: 李海波;尤健雄

1.一種基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括：

移動機器人子系統(tǒng)，能夠帶動多維傳感子系統(tǒng)在被巡檢隧道(1)中移動；

多維傳感子系統(tǒng)，能夠檢測獲得所述被巡檢隧道(1)的設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、隧道環(huán)境數(shù)據(jù)、交通狀況數(shù)據(jù)；

監(jiān)控管理子系統(tǒng)，能夠?qū)崟r接收所述設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、隧道環(huán)境數(shù)據(jù)、交通狀況數(shù)據(jù)；

所述移動機器人子系統(tǒng)包括運行軌道(2)和巡檢機器人(3)，所述運行軌道(2)安裝在所述被巡檢隧道(1)的頂部并沿所述被巡檢隧道(1)的走向延伸，所述巡檢機器人(3)包括軌道載具(3-1)、升降云臺(3-2)和安裝機體(3-3)，所述軌道載具(3-1)安裝于所述運行軌道(2)并能夠沿所述運行軌道(2)前后運行，所述安裝機體(3-3)通過所述升降云臺(3-2)安裝于所述軌道載具(3-1)，所述升降云臺(3-2)能夠帶動所述安裝機體(3-3)升降運動；

并且，所述多維傳感子系統(tǒng)安裝在所述安裝機體(3-3)上，且所述安裝機體(3-3)上還安裝有控制模組、定位模組、通訊模組和用于為巡檢機器人(3)供電的電源模組，所述控制模組分別與所述軌道載具(3-1)和升降云臺(3-2)的控制端電性連接，所述控制模組能夠通過所述通訊模組接收來自所述監(jiān)控管理子系統(tǒng)的控制指令，且所述控制模組能夠?qū)⑺龆ㄎ荒＝M輸出的定位數(shù)據(jù)以及所述多維傳感子系統(tǒng)檢測到的設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、隧道環(huán)境數(shù)據(jù)、交通狀況數(shù)據(jù)通過所述通訊模組實時發(fā)送給所述監(jiān)控管理子系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝機體(3-3)上還安裝有分別面向四周的多個障礙物檢測模組，所述障礙物檢測模組的輸出端與所述控制模組電性連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述被巡檢隧道(1)安裝有位于充電點的充電設(shè)備，在所述巡檢機器人(3)沿所述運行軌道(2)移動至所述充電點時，所述巡檢機器人(3)的電源模組能夠通過所述充電設(shè)備進行充電。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述多維傳感子系統(tǒng)包括紅外熱成像攝像機、亮度檢測器、風(fēng)速風(fēng)向傳感器；所述設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：所述紅外熱成像攝像機檢測所述被巡檢隧道(1)中照明設(shè)備得到的照明設(shè)備發(fā)熱溫度數(shù)據(jù)；所述亮度檢測器檢測所述被巡檢隧道(1)中照明設(shè)備得到的照度數(shù)據(jù)；所述紅外熱成像攝像機檢測所述被巡檢隧道(1)中供配電設(shè)備得到的供配電設(shè)備發(fā)熱溫度數(shù)據(jù)；所述風(fēng)速風(fēng)向傳感器檢測所述被巡檢隧道(1)中通風(fēng)設(shè)備得到的風(fēng)速數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述多維傳感子系統(tǒng)包括激光雷達、毫米波雷達、能見度檢測器、溫濕度傳感器和有害氣體傳感器；所述隧道環(huán)境數(shù)據(jù)包括：所述激光雷達檢測所述被巡檢隧道(1)得到的隧道結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)；所述激光雷達和毫米波雷達分別檢測所述被巡檢隧道(1)中路面拋灑物得到的路面拋灑物數(shù)據(jù)以及檢測所述被巡檢隧道(1)中車輛得到的車輛行駛數(shù)據(jù)；所述能見度檢測器檢測所述被巡檢隧道(1)得到的能見度數(shù)據(jù)；所述溫濕度傳感器檢測所述被巡檢隧道(1)得到的溫濕度數(shù)據(jù)；所述有害氣體傳感器檢測所述被巡檢隧道(1)得到的有害氣體濃度數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述多維傳感子系統(tǒng)包括火災(zāi)探測模組、激光雷達、毫米波雷達；所述交通狀況數(shù)據(jù)包括：所述火災(zāi)探測模組檢測所述被巡檢隧道(1)得到的火災(zāi)探測數(shù)據(jù)；所述激光雷達、毫米波雷達分別檢測所述被巡檢隧道(1)中車輛得到的交通事故數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述基于多維傳感的公路隧道智能化巡檢機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述多維傳感子系統(tǒng)包括可見光攝像機。