[實用新型]三軸桁架機械手

有效

• 申請號: 202022713030.0
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN213949896U
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 薛涵;劉春平;孫麗麗
• 申請（專利權）人: 力行（天津）機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B23K37/00
• 代理公司: 天津市君硯知識產權代理有限公司 12239
• 代理人: 高文迪

本實用新型公開了一種三軸桁架機械手，包括X軸組件、Y軸組件和Z軸組件；利用X軸組件、Y軸組件相配合對帶搬運的物料進行定位，利用Z軸組件進行夾持后旋轉；實現了物料不同方向的調整。將X軸組件、Y軸組件的驅動電機集中在一起，避免由于分散設置出現重力不均運行不穩的現象。

技術領域

本實用新型涉及桁架機械手技術領域，尤其涉及一種三軸桁架機械手。

背景技術

桁架機械手是一種建立在直角X、Y、Z三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

現有的桁架機械手對于小型零件的抓取和夾持，都有良好的效果，但是現有機械手在使用過程中發現普遍存在，只能進行單方向的移動運輸的現象，無法做到旋轉等對待搬運的物料進行狀態調整。并且由于各個軸向的驅動裝置分散設置結構不緊湊，容易出現機械手在運行時不穩定，因此急需一種結構緊湊能夠進行角度調整的龍門架運輸機械手。

實用新型內容

因此，本實用新型的目的在于提供一種三軸桁架機械手，包括X軸組件、Y軸組件和Z軸組件；利用X軸組件、Y軸組件相配合對帶搬運的物料進行定位，利用Z軸組件進行夾持后旋轉；實現了物料不同方向的調整。將X軸組件、Y軸組件的驅動電機集中在一起，避免由于分散設置出現重力不均運行不穩的現象。

為了實現上述目的，本實用新型的一種三軸桁架機械手，包括X軸組件、Y軸組件和Z軸組件；

所述X軸組件包括滑動座、第一驅動電機；所述第一驅動電機固定安裝在滑動座上，所述滑動座底部設有沿橫向軌道滑行的滑塊；所述第一驅動電機用于驅動滑塊沿著橫向軌道滑行，所述滑動座上固定安裝Y軸組件；

所述Y軸組件包括第二驅動電機、支撐座、立柱、豎向軌道；所述第二驅動電機和支撐座固定安裝在滑動座上，所述支撐座內部為中空腔體，所述立柱貫穿支撐座的中空腔體；所述立柱上設有豎向軌道；所述豎向軌道與第二驅動電機通過齒輪配合，向下移動；所述立柱下方固定設有Z軸組件；

所述Z軸組件包括固定架、旋轉氣缸、夾持氣缸和夾持臂；所述固定架設置在立柱下方，固定架下方固定安裝旋轉氣缸，所述旋轉氣缸下方固定連接夾持氣缸，所述夾持氣缸下方固定設有夾持臂。

在上述任意一項實施例中優選的，所述橫向軌道設置在橫梁上，所述橫梁固定安裝在支架上。

在上述任意一項實施例中優選的，所述第一驅動電機的轉軸上安裝有第一齒輪，所述橫向軌道上安裝有第一齒條；所述第一齒輪與第一齒條嚙合連接。

在上述任意一項實施例中優選的，所述第二驅動電機上安裝有第二齒輪，所述豎向軌道上安裝有第二齒條；所述第二齒輪與第二齒條嚙合連接。

在上述任意一項實施例中優選的，所述滑動座包括滑動基板和固定板；所述第一驅動電機、固定板和滑動基板從上至下依次連接；所述滑動基板和固定板中間設有同心通孔，所述第一驅動電機的轉軸穿過所述同心通孔。

在上述任意一項實施例中優選的，所述滑動基板的四個底角，每個底角處均設有一個滑塊。

在上述任意一項實施例中優選的，所述滑動座與支撐座之間設有支撐槽鋼。

在上述任意一項實施例中優選的，所述支撐槽鋼設有兩個，兩個所述槽鋼相對設置在第一驅動電機的兩側。

在上述任意一項實施例中優選的，所述支撐槽鋼的底部固定在固定板上，所述支撐槽鋼的頂部固定安裝第二驅動電機和支撐座。

本申請公開的一種三軸桁架機械手，相比于現有技術至少具有以下優點：