[實(shí)用新型]一種夾具換庫機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022674131.1
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN214641189U
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周暉;占朝陽;周煒;甘容;李清濤;劉利;余冬梅
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢德寶裝備股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 劉藝瑋

1.一種夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

龍門架，其豎直的固定設(shè)置在地面上，所述龍門架包括兩個(gè)水平部和兩個(gè)豎直部，兩個(gè)所述水平部和兩個(gè)所述豎直部固定連接形成框架結(jié)構(gòu)；

一對夾具組，其對應(yīng)的設(shè)置在兩個(gè)水平部上，任一一個(gè)夾具組包括多個(gè)夾具，其沿所述水平部的長度方向間隔設(shè)置，并與對應(yīng)的水平部連接；

機(jī)器人行走軸，其沿所述水平部的長度方向固定的設(shè)置在地面上，并與所述水平部平行設(shè)置；

機(jī)器人自適應(yīng)抓手，其沿所述機(jī)器人行走軸的長度方向可移動(dòng)的設(shè)置在所述機(jī)器人行走軸上，以對一對所述夾具組進(jìn)行抓取。

2.如權(quán)利要求1所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，任一夾具為框架結(jié)構(gòu)，包括：

兩個(gè)豎桿，其沿所述水平部的寬度方向平行設(shè)置，并放置在所述水平部上；

兩個(gè)橫桿，其相對的固定設(shè)置在兩個(gè)所述豎桿的內(nèi)側(cè)；

耦合結(jié)構(gòu)，其為上端具有開口且內(nèi)部中空的圓柱形，所述耦合結(jié)構(gòu)設(shè)置在兩個(gè)所述橫桿和兩個(gè)所述豎桿圍設(shè)區(qū)域的中部，并向上突起，所述耦合結(jié)構(gòu)的周向外側(cè)與兩個(gè)所述橫桿和兩個(gè)所述豎桿的內(nèi)側(cè)固定連接，所述耦合結(jié)構(gòu)的外側(cè)壁上間隔設(shè)有多個(gè)缺口，所述機(jī)器人自適應(yīng)抓手為圓柱體形狀，其直徑小于所述耦合結(jié)構(gòu)的直徑，所述機(jī)器人自適應(yīng)抓手的外周間隔設(shè)有多個(gè)突起，其與所述耦合結(jié)構(gòu)的多個(gè)缺口相適應(yīng)。

3.如權(quán)利要求2所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括定位裝置，其包括多個(gè)定位組件，多個(gè)所述定位組件與多個(gè)夾具一一對應(yīng)，任一定位組件包括：

兩個(gè)支撐塊，其相對的設(shè)置在兩個(gè)所述豎桿其中一條對角線的端部的下方，并與對應(yīng)的水平部的外側(cè)固定連接；

兩個(gè)V型限位塊，其相對的設(shè)置在兩個(gè)所述豎桿另一對角線的端部的下方，并與對應(yīng)的水平部的外側(cè)固定連接，任一所述V型限位塊的上端面與所述豎桿的下端面卡接；

兩個(gè)V型限位槽，其對稱的設(shè)置在兩個(gè)所述豎桿與所述水平部之間，任一所述V型限位槽的上端面與所述豎桿的下端面卡接，下端面與所述水平部的上端面固定連接。

4.如權(quán)利要求3所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，兩個(gè)所述水平部分別為上水平部和下水平部，所述上水平部通過定位組件與對應(yīng)的夾具連接，所述下水平部上固定設(shè)置多個(gè)滑臺，其與多個(gè)所述夾具一一對應(yīng)，多個(gè)所述滑臺沿所述下水平部的長度方向間隔設(shè)置，任一滑臺沿所述水平部的寬度方向設(shè)置，任一夾具通過定位組件與對應(yīng)的滑臺滑動(dòng)連接，且不與所述機(jī)器人行走軸相接觸。

5.如權(quán)利要求4所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括第一壓實(shí)裝置和第二壓實(shí)裝置，其與上水平部和下水平部一一對應(yīng)，所述第一壓實(shí)裝置包括：

兩個(gè)第一壓實(shí)臂，其與兩個(gè)所述支撐塊一一對應(yīng)，任一第一壓實(shí)臂包括兩個(gè)互向鉸接的第一壓實(shí)部，其一個(gè)第一壓實(shí)部與對應(yīng)的支撐塊的一側(cè)固定連接，另一個(gè)第一壓實(shí)部放置在所述豎桿的上端面；

兩個(gè)第二壓實(shí)臂，其與兩個(gè)所述V型限位塊一一對應(yīng)，任一第二壓實(shí)臂包括兩個(gè)互向鉸接的第二壓實(shí)部，其一個(gè)第二壓實(shí)部與對應(yīng)的V型限位塊的一側(cè)固定連接，另一個(gè)第二壓實(shí)部放置在所述豎桿的上端面；

所述第二壓實(shí)裝置包括：

多個(gè)第三壓實(shí)臂，其沿所述滑臺的寬度方向相對間隔的設(shè)置在所述滑臺的兩側(cè)，任一第三壓實(shí)臂包括兩個(gè)互向鉸接的第三壓實(shí)部，其一個(gè)第三壓實(shí)部的下端面與所述滑臺的上端面固定連接，另一個(gè)第三壓實(shí)部放置在所述豎桿的上端面。

6.如權(quán)利要求4所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，任一滑臺的頂部設(shè)有滑板，所述滑板與所述滑臺滑動(dòng)連接，所述夾具通過所述定位組件與所述滑板連接，所述定位組件與所述滑板固定連接。

7.如權(quán)利要求6所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑臺與所述滑板之間設(shè)有氣缸，其兩端分別與所述滑臺的兩端固定連接，所述氣缸的伸縮桿與所述滑板的底部固定連接。

8.如權(quán)利要求4所述的夾具換庫機(jī)構(gòu)，其特征在于，任一滑臺上設(shè)有兩個(gè)限位緩沖器，其相對的固定設(shè)置在所述滑臺的內(nèi)側(cè)，并位于所述滑臺靠近所述機(jī)器人行走軸的一端。