[實用新型]機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022659019.0
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN213674116U
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何廣峰;曾照軍
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡機器人(廣東)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 張巍

本申請?zhí)峁┝艘环N機器人，機器人包括機器人主體、驅(qū)動電機和軟軸；機器人主體包括靜平臺、機械臂、動平臺和輸出法蘭；機械臂連接于靜平臺和動平臺之間，可帶動動平臺運動；輸出法蘭可轉(zhuǎn)動地設(shè)于動平臺上；驅(qū)動電機設(shè)于靜平臺上，用于驅(qū)動輸出法蘭轉(zhuǎn)動；軟軸傳動連接于驅(qū)動電機和輸出法蘭之間，用于將驅(qū)動電機輸出的機械能傳遞到輸出法蘭上，進而帶動輸出法蘭轉(zhuǎn)動。本申請機器人將驅(qū)動電機設(shè)置于靜平臺上，以減少位于末端的動平臺的重量，通過軟軸直接或間接地傳動連接動平臺上的輸出法蘭以帶動輸出法蘭轉(zhuǎn)動，從而減少動平臺重量、降低能耗的同時避免了使用花鍵軸傳動連接而造成的使用壽命短的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具體動平臺和靜平臺的機器人。

背景技術(shù)

Detla機器人的相關(guān)設(shè)計中，驅(qū)動輸出法蘭的傳動結(jié)構(gòu)基本上是采用以下兩種方式：

參照圖1，第一種方式是，驅(qū)動電機和減速機布置在末端的動平臺上，驅(qū)動電機輸出的機械能通過減速機變速后帶動輸出法蘭轉(zhuǎn)動。這種方式的缺點是，末端移動重量大，整機的能耗高。

參照圖2，第二種是，驅(qū)動電機和減速機都布置在靜平臺上，通過的花鍵軸驅(qū)動輸出法蘭。這種方式的缺點是，傳動路徑長，花鍵軸磨損快，使用壽命短。

實用新型內(nèi)容

為解決上述將驅(qū)動電機和減速機布置在動平臺上所導(dǎo)致的末端移動重量大、整機的能耗高問題，以及驅(qū)動電機和減速機布置在靜平臺上通過花鍵軸傳動所導(dǎo)致的花鍵軸磨損快、使用壽命短的問題，本申請?zhí)峁┮环N既能夠減輕末端動平臺移動重量又能夠延長使用壽命的機器人。

一種機器人，包括機器人主體、驅(qū)動電機和軟軸；

機器人主體包括靜平臺、機械臂、動平臺和輸出法蘭；所述機械臂連接于所述靜平臺和所述動平臺之間，可帶動所述動平臺運動；所述輸出法蘭可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述動平臺上；

驅(qū)動電機設(shè)于所述靜平臺上，用于驅(qū)動所述輸出法蘭轉(zhuǎn)動；

軟軸傳動連接于所述驅(qū)動電機和所述輸出法蘭之間，用于將所述驅(qū)動電機輸出的機械能傳遞到所述輸出法蘭上，進而帶動所述輸出法蘭轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述機器人還包括減速機；

所述減速機設(shè)于所述動平臺上，傳動連接所述輸出法蘭，以帶動所述輸出法蘭轉(zhuǎn)動；

所述軟軸的一端傳動連接于所述驅(qū)動電機的輸出軸，所述軟軸的另一端傳動連接于所述減速機的輸入軸。

進一步地，所述軟軸外套設(shè)有防護管；

所述防護管固定于所述機械臂上。

進一步地，所述驅(qū)動電機有多個；

所述軟軸的數(shù)量與所述驅(qū)動電機的數(shù)量相等，且與所述驅(qū)動電機一一對應(yīng)傳動連接；

每個所述軟軸可帶動所述輸出法蘭繞一個軸轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述驅(qū)動電機和所述軟軸分別對應(yīng)設(shè)置三個，以驅(qū)動所述輸出法蘭可分別繞三個軸轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述機器人還包括多個減速機；

所述減速機的數(shù)量與所述軟軸的數(shù)量相等，且與所述軟軸一一對應(yīng)傳動連接；

每個所述減速機可帶動所述輸出法蘭繞一個軸轉(zhuǎn)動。

進一步地，所述機械臂有多個；

每個所述軟軸上套設(shè)一個防護管；

每個所述防護管分別固定于一個所述機械臂上。

進一步地，所述機械臂包括上臂和前臂；

所述上臂的鉸接于所述靜平臺上；