[實用新型]一種分布式多功能加油機器人末端執行器

有效

• 申請號: 202022615410.0
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN214490600U
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 徐海波;劉旭陽;陳家豪;薛海洋;沈翁煬
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 安彥彥

本實用新型公開一種分布式多功能加油機器人末端執行器，從動支撐結構上連接有從動軸，油槍整體結構的一端、開油箱內蓋整體結構的一端和開油箱外蓋整體結構的一端均套在從動軸上并與從動軸可轉動連接，整體驅動結構包括能夠分別驅動油槍整體結構、開油箱內蓋整體結構和開油箱外蓋整體結構繞從動軸往復轉動的油槍驅動軸承結構、開油箱外蓋驅動軸承結構和開油箱內蓋驅動軸承結構，油槍整體結構與油槍驅動軸承結構之間、開油箱內蓋整體結構和開油箱外蓋驅動軸承結構之間以及開油箱外蓋整體結構與開油箱內蓋驅動軸承結構之間分別通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接。本實用新型能夠大大減輕末端機器人的重量，提高效率。

技術領域

本實用新型屬于汽車自動化加油技術領域，具體涉及一種分布式多功能加油機器人末端執行器。

背景技術

針對當前汽車的主要加油方式仍為人工加油，需要由專門的人員進行值班加油，整體加油效率較低，隨著技術的發展，對于一些勞動力較重且頻繁的工作，有著機械化換人的必要性。目前針對自動化加油有了一些基本的研究，但都沒有投入實際應用。

專利CN110182746 A發布了一種智能全自動加油機器人及智能全自動加油系統。其主要通過機械臂末端上的快換公接頭與末端執行器的快換母接頭進行更換對接，依次施行開外蓋，開內蓋，加油等動作，整體流程復雜效率低下。

專利CN 108751107 A發布了一種加油機器人及智能加油系統，該專利也是通過機械臂去依次抓取開外蓋、內蓋、加油等機構，在實現具體智能化加油過程中，效率低下。

當前發布的智能加油機器人及加油系統中，均存在需要機械臂依次去抓取各末端執行器去完成加油的問題，整體效率較低，未能將各末端執行器集成到一個末端上，其主要原因在于將各末端執行器集成到一起，需要添加多個末端執行器動力源，整體末端較重，實現較為困難。

實用新型內容

針對現有技術中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種分布式多功能加油機器人末端執行器，本實用新型將末端執行器的動力源與末端執行器執行任務的部分分離開來，通過柔性繩索傳動機構將動力源傳遞到末端執行器，能夠大大減輕末端機器人的重量，提高效率。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案來實現：

一種分布式多功能加油機器人末端執行器，包括整體驅動結構、正向繩索傳動結構、反向繩索傳動結構、從動支撐結構、油槍整體結構、開油箱內蓋整體結構和開油箱外蓋整體結構，從動支撐結構能夠與機器人連接法蘭連接，從動支撐結構上連接有從動軸，油槍整體結構的一端、開油箱內蓋整體結構的一端和開油箱外蓋整體結構的一端均套在從動軸上并與從動軸可轉動連接，整體驅動結構包括能夠分別驅動油槍整體結構、開油箱內蓋整體結構和開油箱外蓋整體結構繞從動軸往復轉動的油槍驅動軸承結構、開油箱外蓋驅動軸承結構和開油箱內蓋驅動軸承結構，油槍整體結構與油槍驅動軸承結構之間通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接，開油箱內蓋整體結構和開油箱外蓋驅動軸承結構之間通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接，開油箱外蓋整體結構與開油箱內蓋驅動軸承結構之間通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接。