[實用新型]一種分布式多功能加油機器人末端執行器

有效

• 申請號: 202022615410.0
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN214490600U
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 徐海波;劉旭陽;陳家豪;薛海洋;沈翁煬
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J15/08;B25J19/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 安彥彥

1.一種分布式多功能加油機器人末端執行器，其特征在于，包括整體驅動結構(1)、正向繩索傳動結構、反向繩索傳動結構、從動支撐結構(5)、油槍整體結構、開油箱內蓋整體結構(7)和開油箱外蓋整體結構(8)，從動支撐結構(5)能夠與機器人連接法蘭(4)連接，從動支撐結構(5)上連接有從動軸(505)，油槍整體結構的一端、開油箱內蓋整體結構(7)的一端和開油箱外蓋整體結構(8)的一端均套在從動軸(505)上并與從動軸(505)可轉動連接，整體驅動結構(1)包括能夠分別驅動油槍整體結構、開油箱內蓋整體結構(7)和開油箱外蓋整體結構(8)繞從動軸(505)往復轉動的油槍驅動軸承結構、開油箱外蓋驅動軸承結構(108)和開油箱內蓋驅動軸承結構(109)，油槍整體結構與油槍驅動軸承結構之間通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接，開油箱內蓋整體結構(7)和開油箱外蓋驅動軸承結構(108)之間通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接，開油箱外蓋整體結構(8)與開油箱內蓋驅動軸承結構(109)之間通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接。

2.根據權利要求1所述的一種分布式多功能加油機器人末端執行器，其特征在于，整體驅動結構(1)包括旋轉氣缸(101)、驅動結構支撐座(104)和傳動軸(105)，旋轉氣缸(101)和傳動軸(105)安裝于驅動結構支撐座(104)上，傳動軸(105)與驅動結構支撐座(104)之間可轉動連接，旋轉氣缸(101)的輸出軸與傳動軸(105)的一端連接；油槍驅動軸承結構、開油箱外蓋驅動軸承結構(108)和開油箱內蓋驅動軸承結構(109)的結構相同，均包括軸承座(1071)、連接法蘭(1073)和通氣鎖緊軸承，軸承座(1071)的一端安裝于驅動結構支撐座(104)上，軸承座(1071)的另一端設有通孔且通過所述通孔套在傳動軸(105)上，連接法蘭(1073)和通氣鎖緊軸承均套在傳動軸(105)上，連接法蘭(1073)的一端與軸承座(1071)上的所述通孔可轉動連接，通氣鎖緊軸承包括通氣鎖緊軸承內圈(1075)和通氣鎖緊軸承外圈(1074)，通氣鎖緊軸承外圈(1074)套在通氣鎖緊軸承內圈(1075)的上，通氣鎖緊軸承外圈(1074)還與連接法蘭(1073)之間同軸固定連接，通氣鎖緊軸承內圈(1075)套在傳動軸(105)上并能隨傳動軸(105)同步轉動；通氣鎖緊軸承外圈(1074)通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構與油槍驅動軸承結構、開油箱外蓋驅動軸承結構(108)或開油箱內蓋驅動軸承結構(109)連接；通氣鎖緊軸承內圈(1075)與通氣鎖緊軸承外圈(1074)在未通氣鎖緊時兩者之間可相對轉動，通氣鎖緊軸承內圈(1075)與通氣鎖緊軸承外圈(1074)在通氣鎖緊時兩者之間相互鎖緊、可同步轉動。

3.根據權利要求2所述的一種分布式多功能加油機器人末端執行器，其特征在于，所述通氣鎖緊軸承外圈(1074)的外圈表面設有用于與正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構連接的繩索連接孔(10742)、以及用于正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構的繩索嵌入的凹槽；通氣鎖緊軸承內圈(1075)與通氣鎖緊軸承外圈(1074)的連接部設有碰珠銷，通氣鎖緊軸承外圈(1074)的內圈設有供碰珠銷的鋼珠嵌入的滑動凹槽，通氣鎖緊軸承內圈(1075)上設有通氣鎖緊軸承內圈氣孔(10751)，通氣鎖緊軸承內圈(1075)的內部從通氣鎖緊軸承內圈氣孔(10751)至每一個碰珠銷的位置開設有氣道(10753)，碰珠銷位于通氣鎖緊軸承內圈(1075)內部的部分與氣道(10753)之間密封。

4.根據權利要求1所述的一種分布式多功能加油機器人末端執行器，其特征在于，油槍整體結構包括油槍整體固定板(601)、油槍扳機驅動機構、油槍安裝座(602)和油槍，油槍整體固定板(601)的一端設有安裝孔，油槍整體固定板(601)通過所述安裝孔套在從動軸(505)上并與從動軸(505)可轉動連接，油槍整體固定板(601)的該端通過一組正向繩索傳動結構和反向繩索傳動結構與油槍驅動軸承結構連接，油槍安裝座(602)安裝于油槍整體固定板(601)上，油槍安裝于油槍安裝座(602)上，油槍扳機驅動機構安裝于油槍整體固定板(601)上并位于油槍扳機(605)處。