[實用新型]桌面機械臂的底座、桌面機械臂及機器人

有效

• 申請號: 202022607626.2
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN214025705U
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 葉偉智;李葉鵬;王重彬;劉培超;劉主福;王倫;郎需林
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本實用新型公開一種桌面機械臂的底座，該底座包括盒狀殼體，所述盒狀殼體內設有轉臺驅動電機、轉臺減速組件和轉臺驅動軸，所述轉臺驅動軸位于所述盒狀殼體的中心區域，所述轉臺驅動電機位于所述轉臺驅動軸的側面，且所述轉臺驅動電機的輸出軸朝上布置，所述轉臺驅動電機通過所述轉臺減速組件與所述轉臺驅動軸傳動連接。本實用新型有利于降低轉臺電機的負載重量和底座的重心高度。此外，本實用新型還公開一種桌面機械臂和機器人。

技術領域

本實用新型涉及桌面機械臂技術領域，具體涉及一種桌面機械臂的底座、桌面機械臂及機器人。

背景技術

桌面機械臂是機械臂的一個細分品類，其具備強適應性以及動態問題解決能力，被廣泛應用于教學領域，一般由底座、轉臺、大臂、小臂、末端以及轉臺電機、大臂電機和小臂電機構成，轉臺與底座可旋轉的連接，大臂分別與轉臺和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設置執行器，轉臺電機用于驅動轉臺相對于底座旋轉，大臂電機用于驅動大臂運動，小臂電機用于驅動小臂運動，大臂與小臂利用平行四邊形原理能夠驅動末端在工作空間內運動，如申請號為CN201620105515.2的中國專利。

現有的桌面機械臂，存在兩種布置轉臺電機的方案，一種是將轉臺電機一般倒裝在大臂電機、小臂電機之間，轉臺電機的輸出軸通過同步帶轉臺減速組件與底座固定連接，電機工作時，底座不動，電機帶動本體及轉臺減速組件一起轉動，導致負載大，電機壽命不高，控制精度差，功耗也高，如申請號為CN201910571696.6的中國專利；另一種是將轉臺電機與減速器倒裝在轉臺上，轉臺電機輸出軸通過減速器直接與底座連接，這種方式的底座重心較高，整機重心前傾，穩定性較差，降低了桌面機械臂的限載重量，如申請號為CN201810921858.X的中國專利。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種桌面機械臂的底座，以解決背景技術中提出的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提出一種桌面機械臂的底座，該底座包括盒狀殼體，所述盒狀殼體內設有轉臺驅動電機、轉臺減速組件和轉臺驅動軸，所述轉臺驅動軸位于所述盒狀殼體的中心區域，所述轉臺驅動電機位于所述轉臺驅動軸的側面，且所述轉臺驅動電機的輸出軸朝上布置，所述轉臺驅動電機通過所述轉臺減速組件與所述轉臺驅動軸傳動連接。

其中，所述轉臺減速組件包括轉臺一級同步帶輪和轉臺二級同步帶輪；所述轉臺一級同步帶輪的一端與所述轉臺驅動電機傳動連接，另一端與所述轉臺二級同步帶輪的一端傳動連接，所述轉臺二級同步帶輪的另一端與所述轉臺驅動軸傳動連接。

其中，所述盒狀殼體內構造有在水平方向上延展的隔板，所述轉臺一級同步帶輪設置在所述隔板頂面上，所述轉臺驅動電機設置于所述隔板底面之下，所述轉臺驅動電機的輸出軸穿出所述隔板與所述轉臺一級同步帶輪的一端傳動連接，所述轉臺二級同步帶輪設置在所述隔板底面上。

其中，所述轉臺驅動軸通過推力軸承設置在所述隔板上，所述推力軸承為雙列角接觸軸承。

其中，所述隔板上構造容納腔，所述容納腔構造有與所述推力軸承的外環下緣相適配的承接結構，所述推力軸承設置于所述容納腔之內，且所述推力軸承的外環下緣與所述承接結構相接，所述轉臺驅動軸在豎直方向上自上而下的插入所述推力軸承的內環設置，所述轉臺驅動軸構造有承載段、插裝段和連接段，所述承載段與所述推力軸承的內環上緣抵接，所述插裝段與所述推力軸承的內環內抵接，所述連接段與所述轉臺二級同步帶輪傳動連接，所述底座還包括定位銷，所述連接段設置有定位孔，所述轉臺二級從動輪設置有定位通孔，所述定位銷通過所述定位通孔插入所述定位孔設置。

其中，所述底座還包括：軸承壓板，所述軸承壓板構造為中空環形，所述軸承壓板設置于所述推力軸承之上并與所述推力軸承的外環抵接，所述軸承壓板與所述隔板固定連接。