[實用新型]一種恒力執行裝置

有效

• 申請號: 202022275422.3
• 申請日: 2020-10-14
• 公開（公告）號: CN212553901U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 趙龍海;彭昀;崔文;何亮;李文興;于振中
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 孫倩倩

1.一種恒力執行裝置，其特征在于，所述恒力執行裝置包括空間連桿組件、彈簧拉伸組件、彈簧拉伸調節組件、輸出組件及輔助連接組件，其中輸出組件與空間連桿組件連接，彈簧拉伸組件分別與空間連桿組件以及彈簧拉伸調節組件連接，空間連桿組件、彈簧拉伸組件、彈簧拉伸調節組件設置于輔助連接組件構成的空腔內，且所述輔助連接組件包括空間連桿組件安裝法蘭。

2.根據權利要求1所述的恒力執行裝置，其特征在于，所述空間連桿組件包括下安裝平臺、上安裝平臺、至少2組拉伸二連桿組件，其中至少2組拉伸二連桿組件合力方向豎直向上，且每組拉伸二連桿組件均包括2個拉伸連桿組，每個拉伸連桿組包括連桿體、連桿大頭、連桿小頭，2個拉伸連桿組的連桿大頭相接，2個拉伸連桿組的連桿小頭分別與下安裝平臺、上安裝平臺相接，下安裝平臺、上安裝平臺通過至少2組拉伸二連桿組件實現平臺間的平動。

3.根據權利要求2所述的恒力執行裝置，其特征在于，所述空間連桿組件還包括至少2組輔助二連桿組件，每組輔助二連桿組件均包括2個輔助連桿組，每個輔助連桿組包括連桿體、連桿大頭、連桿小頭，2個輔助連桿組的連桿大頭相接，2個輔助連桿組的連桿小頭分別與下安裝平臺、上安裝平臺相接。

4.根據權利要求3所述的恒力執行裝置，其特征在于，拉伸二連桿組件與輔助二連桿組件的數量相同。

5.根據權利要求2-4任一項所述的恒力執行裝置，其特征在于，彈簧拉伸組件的數量與拉伸二連桿組件數量一致，且每組彈簧拉伸組件包括鋼絲繩拉線連接塊，鋼絲繩，定滑輪、定滑輪支架、安裝座、拉伸彈簧、鋼絲繩彈簧連接塊，其中鋼絲繩拉線連接塊與拉伸二連桿組件的連桿大頭相接，所述定滑輪安裝在定滑輪支架上，所述定滑輪支架安裝在所述安裝座之上，所述安裝座固定在所述輔助連接組件的空間連桿組件安裝法蘭上，所述鋼絲繩一端與鋼絲繩拉線連接塊進行固定連接并繞過定滑輪后，另一端與鋼絲繩彈簧連接塊固定后與拉伸彈簧連接。

6.根據權利要求5所述的恒力執行裝置，其特征在于，每組彈簧拉伸組件配有一個或多個拉伸彈簧，或者多組彈簧拉伸組件共用一個拉伸彈簧。

7.根據權利要求5所述的恒力執行裝置，其特征在于，彈簧拉伸調節組件包括彈簧調節螺桿、調節螺母，其中所述彈簧調節螺桿一端與彈簧拉伸組件中的拉伸彈簧連接，另一端與所述調節螺母進行螺紋連接。

8.根據權利要求7所述的恒力執行裝置，其特征在于，彈簧拉伸調節組件還包括，彈簧防扭轉器，彈簧調節螺桿安裝在所述彈簧防扭器卡槽之內。

9.根據權利要求7-8任一項所述的恒力執行裝置，其特征在于，所述輔助連接組件還包括外殼、手柄、蓋板。

10.根據權利要求9所述的恒力執行裝置，其特征在于，輸出組件包括輸出軸、直線軸承、限位桿，所述輸出軸與所述空間連桿組件的上安裝平臺連接，并與所述直線軸承進行配合，所述直線軸承安裝在輔助連接組件的外殼上，所述限位桿安裝在彈簧拉伸組件的定滑輪支架上。