[實(shí)用新型]特種作業(yè)機(jī)器人越溝寬和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202022245128.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN214265590U
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳學(xué)強(qiáng);廖云誠(chéng);王毓珩;趙鋒;陳勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 福州國(guó)化智能技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 福州市鼓樓區(qū)京華專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 35212
• 代理人: 王牌

本實(shí)用新型提供一種特種作業(yè)機(jī)器人越溝寬和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)，包括越溝寬測(cè)試裝置、爬臺(tái)階測(cè)試裝置及控制器。越溝寬測(cè)試裝置包括寬度調(diào)節(jié)裝置；所述寬度調(diào)節(jié)裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置和水平移動(dòng)平臺(tái)；所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接于所述水平移動(dòng)平臺(tái)；通過(guò)控制器控制驅(qū)動(dòng)裝置，來(lái)驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)水平移動(dòng)平臺(tái)和所述同步升降支撐平臺(tái)的間距，從而適應(yīng)不同溝寬的測(cè)試要求；通過(guò)控制器控制同步升降支撐平臺(tái)和同步升降臺(tái)階進(jìn)行升降，以滿足臺(tái)階之間不同高度差的測(cè)試要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及特種作業(yè)機(jī)器人測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，特別是特種作業(yè)機(jī)器人越溝寬和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)。

背景技術(shù)

特種作業(yè)機(jī)器人也稱(chēng)特種機(jī)器人，一般專(zhuān)指專(zhuān)業(yè)服務(wù)機(jī)器人，是近年來(lái)得到快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用的一類(lèi)機(jī)器人，在我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)均有應(yīng)用。其應(yīng)用范圍主要包括:農(nóng)業(yè)、電力、建筑、物流、醫(yī)療、護(hù)理、康復(fù)、安防與救援、軍用、核工業(yè)、礦業(yè)、石油化工、市政工程等。

由于特種作業(yè)機(jī)器人需要面對(duì)各種復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，因此，對(duì)于特種作業(yè)機(jī)器人的性能要求較高，而且不同環(huán)境對(duì)應(yīng)的性能要求也各不相同，因此特種作業(yè)機(jī)器人一般需要進(jìn)行性能測(cè)試。

現(xiàn)需要設(shè)計(jì)一款測(cè)試設(shè)備，需要對(duì)特種作業(yè)機(jī)器人的越溝寬性能、爬臺(tái)階性能進(jìn)行測(cè)試。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題，在于提供一種特種作業(yè)機(jī)器人越溝寬和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)，能夠?qū)μ胤N作業(yè)機(jī)器人的越溝寬性能、爬臺(tái)階的性能進(jìn)行測(cè)試。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種特種作業(yè)機(jī)器人越溝寬和爬臺(tái)階性能的測(cè)試系統(tǒng)，包括

越溝寬測(cè)試裝置，包括寬度調(diào)節(jié)裝置；所述寬度調(diào)節(jié)裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置和水平移動(dòng)平臺(tái)；所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接于所述水平移動(dòng)平臺(tái)；

爬臺(tái)階測(cè)試裝置，包括同步升降臺(tái)階和同步升降支撐平臺(tái)；所述同步升降支撐平臺(tái)包括第二升降機(jī)構(gòu)和第二升降平臺(tái)，所述第二升降機(jī)構(gòu)的輸出端連接于所述第二升降平臺(tái)，所述第二升降平臺(tái)間隔設(shè)置在所述水平移動(dòng)平臺(tái)的后方；所述同步升降臺(tái)階包括若干個(gè)臺(tái)階和第三升降機(jī)構(gòu)；所述第三升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)若干個(gè)所述臺(tái)階進(jìn)行同步升降；若干個(gè)所述臺(tái)階設(shè)置在所述第二升降平臺(tái)的后方；

控制器，與所述驅(qū)動(dòng)裝置、第二升降機(jī)構(gòu)及第三升降機(jī)構(gòu)分別通信連接。

進(jìn)一步地，所述寬度調(diào)節(jié)裝置還包括

第三支撐架；所述水平移動(dòng)平臺(tái)固定連接于所述第三支撐架的頂部；

輕軌，所述輕軌有兩條，兩所述輕軌沿前后方向平行鋪設(shè)；

軌道輪，所述軌道輪至少有四個(gè)，且為偶數(shù)個(gè)；所述軌道輪呈對(duì)稱(chēng)布置且旋轉(zhuǎn)地連接于所述第三支撐架；每所述軌道輪還滾動(dòng)連接于所述輕軌。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第三執(zhí)行元件，所述第三執(zhí)行元件的輸出端連接于所述第三支撐架。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括第三傳動(dòng)模塊，所述第三執(zhí)行元件的輸出端連接于所述第三傳動(dòng)模塊；所述第三傳動(dòng)模塊連接于所述第三支撐架。

進(jìn)一步地，所述第三執(zhí)行元件為電機(jī)；

所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括第三編碼器；所述第三編碼器還通信連接于所述控制器；

所述第三傳動(dòng)模塊包括第三減速機(jī)、第二主動(dòng)鏈輪、第二從動(dòng)鏈輪、第二轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)軸固定座、第四鏈輪、第五鏈輪、第二鏈條連接張緊桿、第二鏈條、第二主動(dòng)力鏈條及鏈輪固定座；

所述第四鏈輪和第五鏈輪的大小和齒數(shù)分別相等；

所述第四鏈輪有兩個(gè)；

所述第五鏈輪有兩個(gè)；

所述第二鏈條連接張緊桿有4個(gè)；

所述第二鏈條有兩個(gè)；