[實用新型]特種作業機器人一體化性能測試系統

有效

• 申請號: 202022245121.6
• 申請日: 2020-10-10
• 公開（公告）號: CN214265655U
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 陳學強;廖云誠;王毓珩;趙鋒;陳勇
• 申請（專利權）人: 福州國化智能技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 福州市鼓樓區京華專利事務所(普通合伙) 35212
• 代理人: 范小清

本實用新型提供一種特種作業機器人一體化性能測試系統，包括爬斜坡測試裝置、越路障測試裝置、越溝寬測試裝置、爬臺階測試裝置及控制器。通過所述控制器控制第一升降機構進行升降，從而調節斜坡的角度，以適應不同坡度的測試要求，通過控制器控制升降裝置驅動路障進行升降，從而適應不同高度的路障的測試要求；通過控制器控制驅動裝置，來驅動水平移動平臺進行移動，從而調節水平移動平臺和所述同步升降支撐平臺的間距，從而適應不同溝寬的測試要求；通過控制器控制同步升降支撐平臺和同步升降臺階進行升降，以滿足臺階之間不同高度差的測試要求。

技術領域

本實用新型涉及特種作業機器人測試技術領域，特別是特種作業機器人一體化性能測試系統。

背景技術

特種作業機器人也稱特種機器人，一般專指專業服務機器人，是近年來得到快速發展和廣泛應用的一類機器人，在我國國民經濟各行業均有應用。其應用范圍主要包括:農業、電力、建筑、物流、醫療、護理、康復、安防與救援、軍用、核工業、礦業、石油化工、市政工程等。

由于特種作業機器人需要面對各種復雜的作業環境，因此，對于特種作業機器人的性能要求較高，而且不同環境對應的性能要求也各不相同，因此特種作業機器人一般需要進行性能測試。

現需要設計一款測試設備，需要對特種作業機器人的爬坡性能、越障礙性能、越溝寬性能、爬臺階性能進行測試。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題，在于提供一種特種作業機器人一體化性能測試系統，能夠對特種作業機器人的爬坡性能、越障礙性能、越溝寬性能、爬臺階的性能進行一體化測試。

本實用新型是這樣實現的：一種特種作業機器人一體化性能測試系統，包括

爬斜坡測試裝置，包括斜板和坡度調節裝置；所述坡度調節裝置包括第一升降機構和第一升降平臺；所述第一升降平臺連接于所述第一升降機構的輸出端；所述斜板的末端和第一升降平臺的前端活動連接；

越路障測試裝置，包括路障和升降裝置，所述升降裝置設置在所述第一升降平臺的后方；所述路障連接于所述升降裝置的輸出端；

越溝寬測試裝置，包括寬度調節裝置；所述寬度調節裝置包括驅動裝置和水平移動平臺；所述驅動裝置的輸出端連接于所述水平移動平臺；所述水平移動平臺設置在所述升降裝置的后方；

爬臺階測試裝置，包括同步升降臺階和同步升降支撐平臺；所述同步升降支撐平臺包括第二升降機構和第二升降平臺，所述第二升降機構的輸出端連接于所述第二升降平臺，所述第二升降平臺間隔設置在所述水平移動平臺的后方；所述同步升降臺階包括若干個臺階和第三升降機構；所述第三升降機構驅動若干個所述臺階進行同步升降；若干個所述臺階設置在所述第二升降平臺的后方；

控制器，與所述第一升降機構、升降裝置、驅動裝置、第二升降機構及第三升降機構分別通信連接。

進一步地，所述第一升降機構包括

第一支撐架；

第一執行元件，所述第一執行元件的輸出端連接于所述第一升降平臺；所述第一執行元件通信連接于所述控制器；

第一滑動組，所述第一滑動組滑動連接于所述第一支撐架；所述第一升降平臺固定連接于所述第一滑動組。

進一步地，所述第一升降機構還包括第一傳動模塊；所述第一執行元件的輸出端連接于所述第一傳動模塊；所述第一傳動模塊還連接于所述第一升降平臺。

進一步地，所述第一升降機構還包括第一編碼器，所述第一編碼器通信連接于所述控制器；

所述第一執行元件為電機；

所述第一傳動模塊包括第一減速機、第一轉軸、第一主動鏈輪、第一從動鏈輪、第一鏈輪、第二鏈輪、第三鏈輪、第一鏈輪軸、第一鏈條連接張緊桿、第一主動力鏈條及第一鏈條；