[實用新型]用于仿生手的手指結(jié)構(gòu)、仿生手及仿生機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202022197002.8
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN213999514U
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程二亭;姚秀軍;崔麗華
• 申請（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 韓來兵

本實用新型涉及仿生機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于仿生手的手指結(jié)構(gòu)、仿生手及仿生機器人。用于仿生手的手指結(jié)構(gòu)包括本體、指肚和連接組件，所述本體上開設(shè)有槽體，所述指肚匹配安裝在所述槽體內(nèi)，所述指肚通過所述連接組件安裝在所述槽體內(nèi)，所述指肚為彈性材質(zhì)。所述指肚的材質(zhì)為橡膠、塑膠和硅膠中的一種。所述指肚內(nèi)部形成有與外部連通的氣囊，在所述指肚受壓后產(chǎn)生形變使得所述氣囊內(nèi)的氣體排出。在使用過程中，仿生手在完成側(cè)捏動作時，由于大拇指指肚為彈性材質(zhì)，在大拇指的指肚與食指相接觸的瞬間，會降低二者之間的剛性沖擊，延長仿生手的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及仿生機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于仿生手的手指結(jié)構(gòu)、仿生手及仿生機器人。

背景技術(shù)

隨著國力的增強和世界競爭力的不斷增大，智能機器人的發(fā)展也越來越受到國家的重視，特別是機械手領(lǐng)域的發(fā)展更為突出，機械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦，冶金，石油，化學(xué)，船舶等領(lǐng)域，同時也已開始擴大到核能，航空，航天，醫(yī)藥，生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔，醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。但是現(xiàn)有技術(shù)中的仿生手在完成側(cè)捏動作時，在大拇指的指肚與食指相接觸瞬間，由于大拇指指肚為剛性件，將對食指結(jié)構(gòu)以及大拇指內(nèi)側(cè)的傳動結(jié)構(gòu)產(chǎn)生強大的沖擊，從而會影響到仿生手的使用壽命。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種用于仿生手的手指結(jié)構(gòu)、仿生手及仿生機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人的大拇指指肚與食指接觸瞬間沖擊較大的問題。

(一)技術(shù)方案

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例第一方面提供了一種用于仿生手的手指結(jié)構(gòu)，手指結(jié)構(gòu)包括本體、指肚和連接組件，所述本體上開設(shè)有槽體，所述指肚匹配安裝在所述槽體內(nèi)，所述指肚通過所述連接組件安裝在所述槽體內(nèi)，所述指肚為彈性材質(zhì)。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述指肚的材質(zhì)為橡膠、塑膠和硅膠中的一種。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述指肚內(nèi)部形成有與外部連通的氣囊，在所述指肚受壓后產(chǎn)生形變使得所述氣囊內(nèi)的氣體排出。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述指肚的材質(zhì)為通過發(fā)泡工藝制得發(fā)泡塑膠。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述連接組件包括設(shè)置在所述指肚表面的凸塊和開設(shè)在所述本體上的通孔，所述通孔連通所述槽體，所述凸塊與所述通孔匹配連接。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述凸塊和通孔對應(yīng)設(shè)置有兩組，分別相互配合的第一凸塊和第一通孔和相互配合的第二凸塊和第二通孔。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述連接組件還包括與所述第一凸塊連接的公卡扣和與所述第二凸塊連接的母卡扣，所述公卡扣與所述母卡扣可相互配合連接，所述指肚上貫穿設(shè)置有固定孔，所述公卡扣和所述母卡扣可分別從所述固定孔的兩端插入實現(xiàn)配合連接。

進一步地，在本實用新型手指結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)中，所述第一凸塊與所述公卡扣之間設(shè)置有第一柱體，所述第二凸塊與所述母卡扣之間設(shè)置有第二柱體，所述第一柱體和所述第二柱體的尺寸與所述固定孔的尺寸相匹配。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例第二方面提供了一種仿生手，該仿生手包括本實用新型實施例第一方面所提供的手指結(jié)構(gòu)。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例第三方面提供了一種仿生機器人，該仿生機器人包括本實用新型實施例第二方面所提供的仿生手。

(二)有益效果

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：