[實用新型]一種多體位康復訓練下肢外骨骼裝置

有效

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• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN213526251U
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 徐國鑫;畢文龍;魏笑;賈丙琪;趙彥峻
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公布一種多體位康復訓練下肢外骨骼裝置，多體位下肢康復訓練裝置由三部分組成：起立床部分、下肢外骨骼部分、下肢外骨骼升降調節(jié)部分；其中起立床部分包括底架、床體、床墊、床體支撐板、電動推桿、可自鎖萬向輪、轉軸、菱形軸承座、電機固定支架、立式光軸支架，下肢外骨骼部分包括左右對稱的兩個下肢，其中每個下肢包括髖關節(jié)結構、膝關節(jié)結構、踝關節(jié)結構，左右下肢分別通過滑塊與下肢外骨骼升降調節(jié)部分相連，該裝置實現了床體0~90°的旋轉、下肢外骨骼的升降和跨距的調節(jié)，滿足了患者平躺、斜躺和站立等不同位姿的訓練需求。

技術領域

本發(fā)明涉及下肢康復外骨骼領域，尤其涉及一種多體位康復訓練的下肢康復外骨骼裝置。

背景技術

隨著老年中風患者的逐年增多，腦卒中的后遺癥卻給患者帶來生活的不便，以及近年來交通事故頻繁發(fā)生，導致下肢殘疾或者下肢癱瘓的患者越來越多，康復訓練外骨骼運用人性化的程序，為患者提供了一個下肢康復訓練的高效平臺，它能準確模擬正常人的步態(tài)，突破性地提供了早期臥床步態(tài)訓練，為患者提供量化的、多種運動模式的步態(tài)訓練，開創(chuàng)了智能康復機器人輔助步行訓練的新模式，能夠有效性應用于下肢康復臨床訓練中，提高下肢步行功能訓練的康復效率。

發(fā)明內容

本發(fā)明針對當前大多數下肢康復訓練器械為固定站立式或平躺臥床式的不足，提供了一種可實現胯部距離調節(jié)與床體可0~90°旋轉來滿足患者平躺、斜躺以及站立等不同位姿的訓練需求的多體位康復訓練下肢外骨骼裝置。

一種多體位康復訓練下肢外骨骼裝置，由起立床部分、下肢外骨骼部分和下肢外骨骼升降調節(jié)部分組成，所述下肢外骨骼部分包括髖關節(jié)結構、膝關節(jié)結構、踝關節(jié)結構，所述起立床部分包括底架、床體、床墊、床體支撐板、電動推桿一、可自鎖萬向輪、轉軸、菱形軸承座、電機固定支架、立式光軸支架，所述電動推桿一通過電機固定支架固定在底架上，轉軸通過立式光軸支架固定在底架上，床體通過菱形軸承座固定在光軸上。

進一步的，下肢外骨骼升降調節(jié)部分包括移動跨步進電機、電動推桿二、軸承悶蓋、滑塊、雙向絲杠、電機安裝板，所述電動推桿推動滑臺上下移動，下肢外骨骼通過螺栓連接固定在滑塊上。

進一步的，髖關節(jié)結構包括步進電機一、行星減速機、步進電機固定支架、大腿上連接板，所述步進電機通過步進電機固定支架固定在滑塊上，步進電機一轉動帶動大腿上連接板轉動。

進一步的，膝關節(jié)結構包括大腿下連接板、小腿上連接板、步進電機二、步進電機固定支架二、錐齒輪一、錐齒輪二、膝關節(jié)花鍵軸，所述大腿下連接板與小腿上連接板通過螺栓連接在一起，所述步進電機二通過步進電機固定支架二固定在大腿下連接板上，錐齒輪一固定在步進電機上，錐齒輪二通過膝關節(jié)花鍵軸固定在大腿下連接板上，錐齒輪一和錐齒輪二組成相交軸間的錐齒輪傳動，該結構通過步進電機輸出扭矩，配合錐齒輪傳動來實現對膝關節(jié)的屈伸運動。

進一步的，踝關節(jié)結構包括踝關節(jié)連接板、踝關節(jié)固定軸、連接過渡板、踝關節(jié)卷簧、踝關節(jié)卷簧外殼、腳底支撐板，踝關節(jié)屈、伸動作是由踝關節(jié)旋轉軸旋轉運動帶動踝關節(jié)卷簧，進而帶動腳底支撐板實現的。

本多體位康復訓練下肢外骨骼裝置的有益效果：多體位康復訓練下肢外骨骼實現了床體0~90°的旋轉，下肢外骨骼的升降以及跨距的調節(jié)，滿足患者平躺、斜躺以及站立等不同位姿的訓練需求；多體位康復訓練下肢外骨骼裝置包括髖關節(jié)屈伸和展收自由度、膝關節(jié)屈伸自由度、踝關節(jié)旋轉自由度，且單個關節(jié)活動幅度符合人體關節(jié)運動度，整體運動符合人體運動規(guī)律；多體位康復訓練下肢外骨骼裝置采用升降移動跨結構，能更好的根據患者身材比例的不同進行調節(jié)，本多體位康復訓練下肢外骨骼裝置采用齒輪和連桿傳動，運動可靠；本多體位康復訓練下肢外骨骼裝置設置了關節(jié)限位裝置，進一步保證關節(jié)活動度在人體關節(jié)活動度范圍內，保證患者的安全。

附圖說明

圖1為一種多體位康復訓練下肢外骨骼裝置的整體結構示意圖。

圖2為一種多體位康復訓練下肢外骨骼裝置升起狀態(tài)的側面整體結構示意圖。