[實用新型]一種蛋類食品加工的機器人系統

有效

• 申請號: 202022152463.3
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN212912848U
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 鄧三鵬;權利紅;祁宇明;李丁丁;郝依陽
• 申請（專利權）人: 天津博諾機器人技術有限公司;天津博諾智創機器人技術有限公司;湖北博諾機器人有限公司;安徽博皖機器人有限公司
• 主分類號: A47J29/02
• 分類號: A47J29/02;A47J29/06;B25J11/00;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/04
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務所(普通合伙) 12227
• 代理人: 張靜

本實用新型提供一種蛋類食品加工的機器人系統，其特征在于包括控制器、自動供水系統、蒸煮設備、視覺檢測系統、協作機器人、可調節式控溫系統、顯示控制面板、可移動式雞蛋放置機構，本實用新型結構完備、性能穩定、自動化程度高，即具備自動供水、自動加熱、溫度動態調節，水位和溫度實時監測等功能，實現了機器人煮雞蛋的智能化應用，提高了蛋類食品加工的機器人系統工作效率，從而有效解決了人工煮蛋效率低，水溫水位控制不精準的問題，進而有效解決了人力和能源浪費的問題，即提高了協作機器人與餐飲行業的緊密程度，具有顯著的經濟效益和使用價值。

技術領域

本實用新型涉及協作機器人應用技術領域，尤其涉及一種蛋類食品加工的機器人系統。

背景技術

我國食品加工設備起步于上個世紀70年代末，年產值只有七八千萬元，產品品種僅有100多種。近5年來食品加工設備行業每年以11％～12％的平均增長速度發展，高于同期國民經濟增長速度，銷售總額由1994年的150億元增加到2000年的300億元，產品品種由1994年的270種發展到2000年的3700種；隨著服務型協作機器人在社會上的逐步應用，協作機器人與不同行業的結合越來越緊密，傳統餐飲行業也在逐步往智能化方向發展；

然而現有的傳統餐飲行業在蛋類食品加工時，需要人工加水和看管水溫，不僅費時費力，而且不能準確控制水量、水溫，在造成資源浪費的同時雞蛋的營養也會被破壞，進一步使得人力和能源的浪費，在一定程度上降低了蛋類食品加工設備的經濟效益和使用價值。

發明內容

根據以上技術問題，本實用新型提供一種蛋類食品加工的機器人系統，其特征在于包括控制器、自動供水系統、蒸煮設備、視覺檢測系統、協作機器人、可調節式控溫系統、顯示控制面板、可移動式雞蛋放置機構，桌面上分別設置有蒸煮設備、可移動式雞蛋放置機構、協作機器人、顯示控制面板；所述移動式雞蛋放置機構、協作機器人、顯示控制面板分別設置于蒸煮設備的右側；所述移動式雞蛋放置機構與協作機器人連接；所述顯示控制面板分別設置于移動式雞蛋放置機構、協作機器人的右側；所述協作機器人的上端連接有視覺檢測系統；所述蒸煮設備的內部連接有自動供水系統的一端，所述自動供水系統的另一端設置于桌面的左側壁上；所述蒸煮設備上設置有可調節式控溫系統；桌面的左側設置有控制器；所述自動供水系統可實現蛋類蒸煮槽內水位保持；所述可調節式控溫系統實現雞蛋的加熱和保溫；所述協作機器人推動滑動鍋蓋可實現快速開關鍋蓋的功能；所述視覺檢測系統可實現雞蛋定位；所述協作機器人抓取可移動式雞蛋放置機構，可實現雞蛋的補貨和移出；

進一步地，所述自動供水系統由水泵、水位傳感器、進水管組成；桌面的左側壁上安裝有水泵；所述水位傳感器安裝在蛋類蒸煮槽內部；所述水位傳感器是雙節點反饋，用于實現蛋類蒸煮槽水位保持；

進一步地，所述可調節式控溫系統主要由溫度傳感器、金屬傳感器、電加熱器組成；所述溫度傳感器安裝在蛋類蒸煮槽內部；所述溫度傳感器用來檢測蛋類蒸煮槽內實時溫度，并反饋給控制器，控制器根據溫度傳感器傳輸過來的溫度值與設定溫度值相比較，由偏差生成控制信號控制電加熱器實現溫度調節；所述金屬傳感器位于滑動鍋蓋開合處，用于控制滑動鍋蓋開合時電加熱器的開斷；

進一步地，所述協作機器人包括機器人本體、末端抓取裝置；所述末端抓取裝置包括吸盤和軟爪兩大類，可在不同蒸煮條件下進行替換以實現對雞蛋的更好抓取；

進一步地，所述視覺檢測系統包括工業鏡頭、CCD相機組件；所述視覺檢測系統固定機器人小臂，通過對雞蛋位姿的圖像采集控制機器人末端工具抓取動作，實現對雞蛋準確抓取；

進一步地，所述蒸煮設備包括固定桌腿、蛋類蒸煮槽、滑動鍋蓋；桌面上固定安裝有固定桌腿，所述固定桌腿用于蒸煮設備的固定，所述滑動鍋蓋通過互卡型滑道安裝在蒸煮設備上部，配合協作機器人末端工具完成滑動鍋蓋的開合；

進一步地，所述顯示控制面板包括顯示屏、輸入鍵盤；所述顯示屏位于顯示控制面板上部，用于顯示溫度和水位信息；輸入鍵盤位于顯示控制面板下部，用于配合協作機器人末端工具完成加熱信息的設定。