[實用新型]一種移動機器人底盤懸掛系統

有效

• 申請號: 202022103525.1
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN213502642U
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 周麗紅
• 申請（專利權）人: 蘇州奧特瑪機器人有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B60G3/20
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董成

本實用新型公開了一種移動機器人底盤懸掛系統。包括底盤，所述底盤上設置有主動輪組件和從動輪組件，所述主動輪組件包括主動輪，所述從動輪組件包括與主動輪對應的從動輪，所述主動輪通過一主動輪固定架與底盤相連，所述底盤上設置有直線軸承導柱，所述主動輪固定架上設置有可套設在直線軸承導柱上的直線軸承，所述從動輪通過銷軸連接在所述底盤上，并且從動輪處設置有扇形齒輪，所述底盤上設置有連桿組件，所述連桿組件包括依次連接的齒輪連桿、兩個中間連桿和擺臂連桿，所述齒輪連桿與扇形齒輪相連，兩個中間連桿均與主動輪固定架相連，所述兩個中間連桿之間通過拉簧相連。

技術領域

本實用新型涉及一種移動機器人底盤懸掛系統，屬于移動機器人技術領域。

背景技術

輪式移動機器人是自動執行工作的機器裝置，其既可以接受操作人員的指揮，也可以運行預先編排的程序，也可以依據以人工智能技術指定的原則綱領（導航算法）行動。它的任務是協助或取代人類重復的、危險的工作，讓人類去做更有價值或意義的事情。

對于輪式機器人而言，底盤是整個系統的重要支撐部件，用于支撐驅動輪及懸掛裝置、電機、電池、控制裝置、定位導航、音視頻等各部件、子系統，以及承受驅動電機動力，保證輪式機器人的正常行駛。機器人底盤懸掛系統是機器人底盤本體與主動輪之間傳遞力或力矩連接裝置的總稱，其主要作用是傳遞作用在主動輪和底盤之間的力和力矩，例如支撐力、制動力和驅動力等，并且保證主動輪時時與地面緊貼并保持一定的正壓力，緩和由不平路面傳給底盤的沖擊載荷、衰減由此引起的震動、減小機器人底盤以及其余子系統本身的動載荷。

目前，對于輪式移動機器人來說，常用的底盤懸掛系統有以下三種：

導柱式：導柱式懸掛系統是直上直下的，這種方式過坎能力較弱，遇到障礙物時會產生一個非豎直向上的力，這個力對懸掛系統的垂直運動會產生一定的阻礙作用。

拖曳架式：懸掛系統繞一個轉軸進行轉動。這種方式過坎能力強，結構簡單，但是前后過坎能力不一致，轉軸在前，則前進過坎能力強，轉軸在后，則后退過坎能力強。

多邊形式：該方式結構相對比較復雜，過坎能力強。

現有技術中，多數輪式機器人采用固定式底盤設計，機器人的底盤在連接主動輪時，主動輪僅僅能夠帶動底盤移動，在保證較大承重能力的同時忽略了對地面通過性的保證。在通過高低不平地面，尤其是電梯屏蔽門溝壑與臺階時，會出現無法通過、 對機體沖擊過大影響機體壽命、直接導致失穩等情況。

以及，現有專利中，專利申請號：CN 109532366 A，專利名稱：一種機器人底盤懸掛系統及機器人；公開了一種從動輪與主動輪通過連桿聯結，通過從動輪與主動輪的聯動來提高機器人的地面適應性的懸掛系統。此技術方案盡管通過連桿機構提高了輪式機器人對地面的適應性，但因其與主動輪連接機構為擺臂式連桿機構，不能保證主動輪相對地面的垂直運動，在車子的行進方向上，兩主動輪的旋轉軸心可能因為以為地面的不平整而導致不同時處在與地面垂直的一個平面上。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型提供了一種移動機器人底盤懸掛系統。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：

一種移動機器人底盤懸掛系統，包括底盤，所述底盤上設置有主動輪組件和從動輪組件，所述主動輪組件包括主動輪，所述從動輪組件包括與主動輪對應的從動輪，所述主動輪通過一主動輪固定架與底盤相連，所述底盤上設置有直線軸承導柱，所述主動輪固定架上設置有可套設在直線軸承導柱上的直線軸承，所述從動輪通過銷軸連接在所述底盤上，并且從動輪處設置有扇形齒輪，所述底盤上設置有連桿組件，所述連桿組件包括依次連接的齒輪連桿、兩個中間連桿和擺臂連桿，所述齒輪連桿與扇形齒輪相連，兩個中間連桿均與主動輪固定架相連，所述兩個中間連桿之間通過拉簧相連。

所述的一種移動機器人底盤懸掛系統，所述中間連桿處設置有張緊銷釘，所述拉簧與張緊銷釘相連。