[實用新型]轉動規整式機械爪

有效

• 申請號: 202022095035.1
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN214110396U
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 程賓;趙雷振;楊攀;周成武
• 申請（專利權）人: 三門三友科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/02;B25J19/00
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強;周祥玉

1.一種轉動規整式機械爪，包括轉移架(1)，所述轉移架(1)上設有夾放執行機構(21)和夾放驅動機構(23)，所述轉移架(1)上還設有規整機構(3)，其特征在于：所述規整機構(3)包括至少兩個不在同一直線上的規整件(34)，其中至少一個規整件(34)與轉移架(1)轉動相連，與轉移架(1)轉動相連的規整件(34)對應連接有一個設置在轉移架(1)上的轉動規整驅動機構(32)。

2.如權利要求1所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述轉動規整驅動機構(32)包括轉動連接在轉移架(1)上的轉動規整驅動器(39)，所述轉動規整驅動器(39)與規整件(34)之間通過轉接件(31)相連接，所述轉接件(31)一端與轉動規整驅動器(39)的輸出軸轉動連接，另一端與轉移架(1)轉動連接。

3.如權利要求2所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述轉接件(31)包括固定連接的連桿(311)和管體(312)，所述連桿(311)遠離管體(312)的一端與轉動規整驅動器(39)的輸出軸轉動連接，還包括與轉移架(1)固定連接的轉動保持架(313)，所述管體(312)與轉動保持架(313)轉動連接，所述規整件(34)固定連接在管體(312)上。

4.如權利要求3所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述轉動保持架(313)位于管體(312)的兩側，所述管體(312)的兩端固定連接有轉接銷軸(314)，所述轉接銷軸(314)延伸至轉動保持架(313)內且與轉動保持架(313)轉動連接。

5.如權利要求2所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述的規整件(34)包括若干根相互平行設置的規整條(35)。

6.如權利要求1所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述規整件(34)設有四個，其中兩個規整件(34)與轉動規整驅動機構(32)驅動連接且相對置，另兩個規整件(34)與平動規整驅動機構(33)驅動連接且相對置，所述平動規整驅動機構(33)設置在轉移架(1)上。

7.如權利要求6所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述平動規整驅動機構(33)包括固定設置在轉移架(1)上的平動規整驅動器(37)，所述平動規整驅動器(37)的規整動力桿(38)與對應的規整件(34)之間通過規整鉸接結構(8)相連，所述的規整件(34)與轉移架(1)之間設有規整平移導向結構(9)。

8.如權利要求1所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述的夾放執行機構(21)包括若干夾爪(22)，其中至少兩個夾爪(22)相對置，所述的夾放驅動機構(23)包括若干夾放驅動器(231)，所述的夾爪(22)與夾放驅動器(231)一一對應設置且夾放驅動器(231)能驅動夾爪(22)靠近或遠離轉移架(1)，所述的夾放驅動器(231)固定連接在轉移架(1)上，所述的夾爪(22)下端設有限位結構(25)。

9.如權利要求1所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：還包括設置在轉移架(1)上的頂緊執行結構(5)，所述的頂緊執行結構(5)與頂緊驅動機構(52)相連，所述的頂緊執行結構(5)包括固定連接在轉移架(1)上的安裝架(51)，所述的頂緊驅動機構(52)安裝在安裝架(51)上，頂緊組件(53)與頂緊驅動機構(52)驅動連接，所述的頂緊驅動機構(52)可驅動頂緊組件(53)沿豎直方向上移動，所述的頂緊組件(53)和頂緊驅動機構(52)之間通過浮動接頭(54)相連接，所述的頂緊組件(53)包括與頂緊驅動機構(52)驅動連接的頂柱(55)，所述的頂柱(55)下端設有調節螺栓(56)，所述的調節螺栓(56)與頂柱(55)同軸設置且螺紋連接，所述的調節螺栓(56)的下端具有頂緊頭部(57)，所述的頂緊頭部(57)的下表面具有凹凸表面(58)，所述的調節螺栓(56)上螺紋連接有鎖緊螺母(59)；所述的調節螺栓(56)上端通過浮動接頭(54)與頂緊驅動機構(52)相連。

10.如權利要求9所述的轉動規整式機械爪，其特征在于：所述的頂緊執行結構(5)的數量為一個或者至少兩個，所述的頂緊驅動機構(52)的數量與頂緊執行結構(5)的數量相同且一一對應設置或者所述的頂緊驅動機構(52)的數量少于頂緊執行結構(5)的數量且至少有一個頂緊驅動機構(52)同時驅動至少兩個頂緊執行結構(5)。