[實用新型]運動機構及機器人

有效

• 申請號: 202021847866.3
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN213165392U
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 田軍;劉耀俊;劉浩;陳建峰
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 汪海琴

本申請適用于智能機器技術領域，提供一種運動機構及機器人，包括：外殼，其內設有沿第一方向延伸的導軌；滑動組件，滑設于導軌上，滑動組件用于固定機械臂；帶傳動機構，設于導軌的旁側，帶傳動機構連接于滑動組件并能夠帶動滑動組件沿第一方向運動；固定板，設于外殼上，并用于與外部設備形成可拆卸連接。通過滑動組件能夠在帶傳動機構的傳動作用下沿著導軌滑動，實現機械臂在第一方向上的運動，提高了運動機構整體的剛性，便于提高機械臂運動的穩定性。并且，運動機構的整體結構十分簡單且緊湊，占用空間較小。另外，固定板可實現整個運動機構的位置固定和轉移，提高其安裝的靈活性。

技術領域

本申請屬于智能機器技術領域，更具體地說，是涉及一種運動機構及機器人。

背景技術

具有水平關節的機器人一般由運動機構和至少一個機械臂組成，運動機構用于帶動機械臂在豎直方向的運動，且機械臂能夠在運動機構上進行水平方向的運動，該機器人相對于多軸的工業機器人具有體積小、靈活及成本低等優勢，廣泛應用于搬運、加工、裝配等環境中的工作。

目前，市面上的運動機構一般由絲桿配合花鍵螺母和滾珠絲桿螺母組成，其精度較高，但是價格十分昂貴，結構十分復雜，占用空間較大。并且，該運動機構的剛性較差，在帶動機械臂在豎直方向運動時的穩定性較低，影響機械臂的運動。另外，目前的運動機構的位置固定，安裝靈活性較差，導致機械臂只能夠在固定的空間區域內進行工作，使用體驗較差。

實用新型內容

本申請實施例的目的之一在于：提供一種運動機構，旨在解決現有技術中，運動機構結構復雜、剛性差以及安裝靈活性差的技術問題。

為解決上述技術問題，本申請實施例采用的技術方案是：

提供了一種運動機構，包括：

外殼，其內設有沿第一方向延伸的導軌；

滑動組件，滑設于所述導軌上，所述滑動組件用于固定機械臂；

帶傳動機構，設于所述導軌的旁側，所述帶傳動機構連接于所述滑動組件并能夠帶動所述滑動組件沿所述第一方向運動；

固定板，設于所述外殼上，并用于與外部設備形成可拆卸連接。

在一個實施例中，所述第一方向為豎直延伸方向；所述固定板設于所述外殼的底部，或者，所述固定板設于所述外殼的頂部。

在一個實施例中，所述外殼內設有兩個間隔分布的所述導軌，所述滑動組件包括至少兩個分別滑設于兩個所述導軌上的滑塊及固定于至少兩個所述滑塊上的固定座，所述滑塊和/或所述固定座連接于所述帶傳動機構，且所述固定座用于固定所述機械臂。

在一個實施例中，所述帶傳動機構包括第一同步輪、第二同步輪以及分別與所述第一同步輪及所述第二同步輪傳動連接的同步帶，所述第一同步輪及所述第二同步輪沿所述第一方向間隔設于所述外殼內；所述滑動組件上設有壓合結構，所述壓合結構固定于所述同步帶上。

在一個實施例中，所述運動機構還包括驅動件、第一安裝板以及第二安裝板，所述第一同步輪連接于所述驅動件的輸出軸，所述驅動件安裝于所述第一安裝板上，所述第二同步輪安裝于所述第二安裝板上，所述第一安裝板及所述第二安裝板均安裝于所述外殼內，且所述第一安裝板和/或所述第二安裝板沿所述第一方向上的位置可調。

在一個實施例中，所述第一同步輪和/或所述第二同步輪的中心處連接有減速軸，所述減速軸上連接有電磁制動器。

在一個實施例中，所述滑動組件上設有至少部分伸出所述外殼外的固定臂，所述固定臂用于固定所述機械臂，所述固定臂上設有滑槽；所述外殼上設有沿所述第一方向延伸的前護板，所述前護板滑設于所述滑槽內并與所述固定臂沿所述第一方向相對滑動。

在一個實施例中，所述運動機構還包括限位結構，所述限位結構包括設于所述外殼內的限位件，所述限位件用于與所述滑動組件形成所述第一方向上的限位配合。