[實用新型]一種輕量化的手術機器人

有效

• 申請號: 202021639491.1
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN212699108U
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 孫勝波;曹海蓮;馬波;和題;朱東東;謝探一
• 申請（專利權）人: 山東威瑞外科醫用制品有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李宏志

本實用新型公開一種輕量化的手術機器人包括手術床、設于手術床的執行部、可拆卸地設于執行部末端的器械部、用于供醫生手持的手持部及控制部；手術時，醫生按需觸發手持部，手持部發送手指動作指令至控制部，控制部控制執行部帶動器械部按手指動作指令執行相應的動作，從而利用器械部對患者進行外科手術。手持部的設置可使醫生在手術床的側面靈活地操縱手持部以使器械部執行相應的動作，方便醫生準確掌握器械、助手及患者情況，有利于提升器械部的動作精度，保證手術安全可靠。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，特別涉及一種輕量化的手術機器人。

背景技術

微創外科手術具備創傷小、疼痛輕、恢復快的優勢，廣泛應用于各科室，但傳統的微創外科手術對醫生的操作水平要求較高，且極易使醫生的勞動強度過大，基于此，利用智能化的手術機器人替代醫生對患者進行微創手術已成為醫療領域的未來發展趨勢，手術機器人能夠很大程度上消除傳統微創外科手術的局限性。現有手術機器人因結構較復雜，故障率較高，故設計一款結構簡單的輕量化的手術機器人發勢在必行。

以達芬奇手術機器為例，現有的輕量化的手術機器人通常配置有操縱臺、手術床及機械臂，醫生通過操縱臺控制機械臂對手術床上躺著的患者進行外科手術，現有機械臂靠近手術床設置，操作臺因需占據較大的空間，使操作臺與手術床之間的距離過遠，致使醫生僅能夠通過操縱臺觀察手術狀態，難以近距離肉眼觀察，而圖像識別信息通常存在一定程度的精度誤差，影響手術精度，進而使手術安全性受到威脅。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種輕量化的手術機器人，使醫生可借助手持部近距離觀察并操縱器械部，手術精度高，手術較安全。

本實用新型所提供的輕量化的手術機器人，包括：

手術床；

設于手術床的執行部；

可拆卸地設于執行部末端的器械部；

用于供醫生手持的手持部；

分別與手術床、執行部、器械部及手持部電連接的控制部，控制部用于根據手持部反饋的手指動作指令在手術床側面控制執行部帶動器械部按手指動作指令執行相應動作。

優選的，還包括：

設于手術床旁側并用于支撐手持部的支撐架；

設于支撐架且與控制部相連、用于支撐手臂的承托部；控制部用于根據承托部反饋的手臂動作指令配合手指動作指令控制執行部帶動器械部動作。

優選的，還包括設于手術床并用于支撐執行部的機械臂；機械臂設有電永磁座；電永磁座與控制部相連，控制部用于根據手持部反饋的器械安裝指令控制電永磁座得電以使執行部借助磁吸力吸附固定于電永磁座上，還用于根據手持部反饋的器械拆卸指令控制電永磁座失電以使執行部在電永磁座磁吸力消失后脫離電永磁座。

優選的，手術床的兩相對側設有鉸接座，機械臂與鉸接座相連，鉸接座與控制部相連，控制部用于根據手持部反饋的旋轉擺動指令控制鉸接座帶動機械臂相對于手術床轉動以使機械臂通過執行部帶動器械部擺動。

優選的，還包括設于鉸接座的配重塊，配重塊與機械臂相連以對機械臂的重力進行補償。

優選的，機械臂包括兩根分別對稱設于手術床兩側的伸縮柱，兩根伸縮柱與控制部相連，控制部用于根據手持部反饋的高度調節指令控制兩根伸縮柱同步伸縮以使機械臂通過執行部調整器械部的高度。

優選的，手術床的兩相對側設有滑動座，鉸接座設于滑動座，滑動座與控制部相連，控制部用于根據手持部反饋的滑動調節指令控制滑動座帶動機械臂沿手術床側面所設的滑動槽滑動以使機械臂通過執行部帶動器械部滑動。