[實用新型]基于觸覺傳感器的智能抓取柔性機械手

有效

• 申請號: 202021076490.0
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN212527771U
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 蔡燕琳;彭玉鑫
• 申請（專利權）人: 蘇州塔可新地機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 河南大象律師事務所 41129
• 代理人: 吳素華

本實用新型涉及一種基于觸覺傳感器的智能抓取柔性機械手，包括伺服電機、固定架、柔性夾爪和觸覺傳感器，所述固定架一側面設置有多個固定臺，每個所述固定臺均鉸接有獨立驅動的所述柔性夾爪，所述固定架另一側面設置有多個所述伺服電機，單個所述伺服電機對應連接單個所述柔性夾爪，所述柔性夾爪內側設置所述觸覺傳感器；本實用新型觸覺傳感器放置在各個柔性夾爪上，當觸碰到被抓物體時，可檢測抓握力的大小，每個柔性夾爪都是由獨立的伺服電機控制其轉動角度，可以根據每個觸覺傳感器檢測到的每個柔性夾爪各自的抓握力大小進行調整每個夾爪的抓握力，實現高精度閉環控制，可以抓取軟、硬、脆、不規則狀的各類物件。

技術領域

本實用新型屬于機器人控制領域，尤其涉及一種基于觸覺傳感器的智能抓取柔性機械手。

背景技術

機械手是一種可用于抓取物體、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工等領域。市面上的機械手的末端夾爪常見的主要有三種：一是采用氣壓缸控制的剛性夾爪；二是采用氣壓缸控制的柔性軟材料夾爪；三是伺服電機驅動的軟、硬材料夾爪。第一種由于是氣缸剛性材料構成，其機械手若有移位誤差時，很容易撞機，造成工件及夾爪的損傷；第二種利用軟性材料（如硅膠）構成夾爪，并用氣壓缸控制軟性材料的夾爪抓取，所以只限抓取重量輕的特定材料，各個軟性材料夾爪都是獨立控制的，故配制管線較復雜；第三種透過軟件程序運算，所需要開發時間曠日累時，故其成本較高，不利于市場推廣。這三種方法都需建立在機械手的本體整體的精度要求，否則有較高風險。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足而提出的一種基于觸覺傳感器的智能抓取柔性機械手。

本實用新型是這樣實現的：一種基于觸覺傳感器的智能抓取柔性機械手，包括伺服電機、固定架、柔性夾爪和觸覺傳感器，所述固定架一側面設置有多個固定臺，每個所述固定臺均鉸接有獨立驅動的所述柔性夾爪，所述固定架另一側面設置有多個所述伺服電機，單個所述伺服電機對應連接單個所述柔性夾爪，所述柔性夾爪內側可拆卸設置所述觸覺傳感器。

優選的，所述固定架為圓盤形。

優選的，所述固定臺圓周等距分布在固定架上。

優選的，所述柔性夾爪為中空結構，伺服電機連接傳動元件設置在柔性夾爪內部，驅動柔性夾爪伸直和彎曲。

優選的，所述觸覺傳感器設置在柔性夾爪的端部，所述觸覺傳感器的連接線從柔性夾爪的內部穿出與所述伺服電機連接。

本實用新型觸覺傳感器放置在各個柔性夾爪上，當觸碰到被抓物體時，可檢測抓握力的大小，每個柔性夾爪都是由獨立的伺服電機控制其轉動角度，可以根據每個觸覺傳感器檢測到的每個柔性夾爪各自的抓握力大小進行調整每個夾爪的抓握力，實現高精度閉環控制，可以抓取軟、硬、脆、不規則狀的各類物件。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型抓取物體示意圖；

圖3為本實用新型抓取不規則物體示意圖；

圖4為本實用新型柔性夾爪端部的局部結構示意圖；

圖5為本實用新型柔性夾爪內部的局部結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。