[實用新型]用于靶向異步穿刺的伸縮鋼套式柔性針彈性夾持固定裝置

有效

• 申請號: 202020979570.0
• 申請日: 2020-06-02
• 公開（公告）號: CN213217474U
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 孫進;姜金;張道周;汪和平
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所(普通合伙) 32222
• 代理人: 許必元

用于靶向異步穿刺的伸縮鋼套式柔性針彈性夾持固定裝置，涉及醫療器械領域。其中，伸縮鋼套，可以隨柔性針進給，有效減少柔性針受阻力和重力而產生的變形；采用的夾緊裝置由高精度的彈性夾頭和螺紋套筒構成，彈性夾頭可以容納不同直徑的柔性針芯，配合螺紋套筒夾緊，可以減少柔性針芯的旋轉誤差和小位移誤差；柔性針芯和柔性針套可以在進給過程中實現異步穿刺，可以用于各種針芯引導的套管柔性針的驅動控制系統，增加柔性針弧線穿刺的多樣性。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，具體涉及用于靶向異步穿刺的伸縮鋼套式柔性針彈性夾持固定裝置。

背景技術

柔性針穿刺技術已廣泛應用于各種人體病灶的檢測治療，為使柔性針可以精確的進行靶向穿刺，一方面可以在穿刺過程中進行控制從而減少誤差；另一方面可以提高柔性針的驅動控制系統的控制精度，從根本上降低誤差。誤差產生的原因除了來源于驅動控制的本身誤差，主要來源于柔性針，由于柔性針本身較細而且易變形，在不易固定的同時也會由于自身特性而帶來許多誤差。使用常規的探針夾持細長的柔性針，無論是驅動其進行進給和旋轉，都會產生較大的滯留誤差，而對于細長的針體，其所受自身重力以及穿刺阻力都會產生較大的變形。因此，對于減少柔性針受力變形和精確控制柔性針的旋轉進給運動對于提高柔性針靶向穿刺的精確性有重大的意義。

2016年哈爾濱理工大學的趙燕江等人發明了一種套管式柔性針的進針機構（申請公布號：CN105363113A），其優點是采用不同的電機分別控制柔性針和套管旋轉進給運動，可以提高柔性針的旋轉精度，并且通過分段式固定驅動可以減少柔性針自身重力引發的變形，不足在于無法減少軸向受力產生的變形位移誤差。

2017年濟南大學的趙洪華等人申請了機器人輔助精確靶向穿刺軟組織目標柔性針夾緊固定裝置（授權公告號：CN206151580U），其優點是安裝有高精度的彈性筒夾來夾緊柔性針，提高柔性針進給位移精度，通過定位螺栓提高柔性針安裝精度，不足在于無法減少針尖受阻力產生的旋轉誤差。

2017年哈爾濱理工大學的趙燕江等人申請了一種柔性針穿刺力測量裝置（授權公告號：CN105902303B），其優點是采用摩擦輪式進給機構，可以不需要套管柔性針支撐機構，同時可以在進給時擠壓針芯，減少變形誤差，不足之處在于旋轉時摩擦輪不工作，柔性針缺少約束產生變形誤差，同時無法減少針尖受阻力產生的旋轉誤差。

柔性針夾持固定裝置需要在柔性針進行穿刺運動時減少由針尖受阻力而產生的旋轉誤差，減少由于針體細長而產生的變形誤差及小位移誤差。針對以上問題，在于現有裝置對比，設計了用于靶向異步穿刺的伸縮鋼套式柔性針彈性夾持固定裝置。

實用新型內容

本實用新型針對以上問題，在于現有裝置對比，設計了一種柔性針夾持固定裝置，具體是一種用于靶向異步穿刺的伸縮鋼套式柔性針彈性夾持固定裝置。本實用新型在對柔性針芯夾緊的同時，提供了一種柔性針套及伸縮鋼套的固定方式，可以減少由針尖受阻力而產生的旋轉誤差，減少由于針體細長而產生的變形誤差及小位移誤差。此外，在此裝置中柔性針芯和柔性針套可以在進給過程中實現異步穿刺，可以用于各種針芯引導的套管柔性針的驅動控制系統，增加柔性針弧線穿刺的多樣性。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

用于靶向異步穿刺的伸縮鋼套式柔性針彈性夾持固定裝置，其特征是，包括柔性針芯及其夾緊裝置、驅動裝置、搭載平臺、柔性針套、伸縮鋼套；所述搭載平臺包括導軌基座、絲杠平臺，所述驅動裝置包括第一電機以及針芯調節機構，所述導軌基座內置有第一絲杠，利用第一電機驅動第一絲杠，使絲杠平臺沿導軌基座滑動；所述針芯調節機構安裝于絲杠平臺上；

所述夾緊裝置包括帶彈性夾頭和螺紋套筒，所述螺紋套筒具有供柔性針芯穿過的通孔，其頭部為椎體；所述彈性夾頭，其頭部為分裂的椎體結構，其尾部與針芯調節機構相連；所述柔性針芯穿過所述螺紋套筒，其末端插入彈性夾頭的分裂椎體結構，將彈性接頭旋入螺紋套筒內，使螺紋套筒的椎體與彈性夾頭的椎體配合，將柔性針芯尾部夾緊；