[發明專利]一種鋼筋網片上行走機器人

在審

• 申請號: 202310367777.0
• 申請日: 2023-04-07
• 公開（公告）號: CN116374032A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 陸海燕;章澤文
• 申請（專利權）人: 沈陽工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60K1/00;B60R16/03
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 吳迪;宋鐵軍

本發明提供一種鋼筋網片上行走機器人，涉及建筑機器人設備技術領域。其中，鋼筋網片上行走機器人包括底盤、移動車、第一空間、齒條、第一傳動單元、第一驅動單元、第二驅動單元、視覺識別單元和電機。底盤和移動車位于鋼筋網片上，電機為視覺識別單元、第二驅動單元或第一傳動單元提供驅動力，第二驅動單元驅動的過程中帶動移動車在底盤上移動并且移動車帶動第一傳動單元在第一空間內的齒條上移動，視覺識別單元將獲取到的障礙物數據信息和移動數據信息傳輸通過控制模塊傳輸至控制系統。從而，在鋼筋網片上作業時，避免機器人在移動過程中受到鋼筋的直徑和間距、鋼筋綁扎及鋼筋焊接等問題的影響，不會導致機器人在作業過程中的移動受阻。

技術領域

本發明涉及建筑機器人設備技術領域，尤其涉及一種鋼筋網片上行走機器人。

背景技術

目前，在建筑施工過程中，鋼筋綁扎、檢查作業及混凝土澆筑等作業量繁重，其機械化、自動化的程度不高，最普遍的仍是現場工人進行人工作業。傳統建造方式產生了資源浪費、生產效率低下、安全生產等問題，智能建造被認為是解決上述問題的有效途徑。近年來，隨著自動化技術的發展及計算機領域的研究，相應的推出了鋼筋綁扎機器人、混凝土澆筑機器人等建筑智能機器人，依靠智能建造技術，解放了工人生產力，減少建筑業對勞動力依賴的同時，提高施工效率，減少資源浪費，降低施工成本。

建筑智能機器人技術相對成熟，但是，在鋼筋網片上作業時，機器人移動會受到鋼筋的直徑和間距、鋼筋綁扎及鋼筋焊接等問題的影響，導致機器人在作業過程中移動受阻。

為此，針對上述的技術問題還需進一步解決。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種鋼筋網片上行走機器人，以實現在鋼筋網片上作業時，避免機器人在移動過程中受到鋼筋的直徑和間距、鋼筋綁扎及鋼筋焊接等問題的影響，不會導致機器人在作業過程中的移動受阻。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供如下技術方案：

本發明第一方面提供一種鋼筋網片上行走機器人，包括：

底盤；

移動車，設置在所述底盤上并且在所述底盤上移動；

第一空間，分別設置在所述底盤內，并且均靠近所述底盤的長邊緣處；

齒條，設置在每個所述第一空間的內部邊緣上；

第一傳動單元，與所述齒條相嚙合，并且在所述齒條上移動；

第一驅動單元，同時位于所述底盤和所述移動車內，并且在驅動過程中將所述底盤和所述移動車進行升降和旋轉；

第二驅動單元，設置在所述移動車內，使所述移動車在所述底盤上移動；

視覺識別單元，位于所述移動車的頂部，并且獲取所述底盤周圍和所述移動車周圍的障礙物數據信息，以及提供移動路線和在所述移動小車移動過程中掃描并記錄移動軌跡的移動數據信息，同時將所述障礙物數據信息和所述移動數據信息傳輸至控制模塊，所述控制模塊信號傳輸至控制系統；

電機，位于所述移動車內，同時與所述第一驅動單元、所述第二驅動單元、所述視覺識別單元、所述第一傳動單元和所述控制模塊電性連接。

進一步地，所述第一傳動單元包括：

齒輪，在所述第一空間內與所述齒條相嚙合；

第一連接桿，與兩個所述齒輪相連接并且帶動所述齒輪在所述齒條上移動，所述連接桿上連接有第一輸電線，所述第一輸電線的另一端連接至所述電機；

第一連接件，與所述第一連接桿相連接。

進一步地，第一驅動單元包括：

支撐底板；

第一抬升件，設置在所述支撐底板上；

第二抬升件，設置在所述第一抬升件上，并且在所述第一抬升件上進行升降，所述第二抬升件上連接有第二輸電線，所述第二輸電線的另一端連接至所述電機；