[實用新型]一種物件抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202020900522.8
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN212553849U
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮威潮;熊偉
• 申請（專利權(quán)）人: 騰米機器人科技（深圳）有限責(zé)任公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種物件抓取機械手，屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域。其中，所述機械手包含推拉機構(gòu)，推拉機構(gòu)末端連接抓取機構(gòu)，抓取機構(gòu)包含真空吸盤和回轉(zhuǎn)電機，抓取機構(gòu)上方安裝有深度攝像頭，所述機械手主體下方設(shè)有可伸縮的托盤。本實用新型的技術(shù)方案，結(jié)構(gòu)緊湊，適配性好，通過與機器人的配合，可以實現(xiàn)針對不同大小、不同重量、不同形狀和不同軟硬的物件采用不同的方式進(jìn)行抓取，而且抓取過程更加安全、穩(wěn)定、可靠和更好的保護(hù)物件。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物件抓取機械手。

背景技術(shù)

隨著電子商務(wù)行業(yè)和物流行業(yè)的迅速發(fā)展，隨之而來的是倉儲分揀出入貨工作的大量需求。然而，在傳統(tǒng)的運營管理模式中，主要都是人為根據(jù)系統(tǒng)訂單并由人工到貨架上取貨，而人工撿出物件的效率比較低，導(dǎo)致倉儲分揀效率低，且人工成本高。

近年來，為提高分揀取貨效率和自動化水平，發(fā)展出各種各樣的機械手。已公開的技術(shù)中，相當(dāng)一部分的機械手采用真空吸盤對物件進(jìn)行抓取。真空吸盤，又稱真空吊具，其工作原理主要通過壓縮空氣產(chǎn)生內(nèi)外產(chǎn)生壓力差來抓取物件。

真空吸盤一般使用橡膠材料制造，抓取和放下物件均不會對物件造成損傷；同時，其還具有耐高溫，抗靜電，低留痕，耐化學(xué)品，吸力大，適用多種不同形狀，尺寸和材料的物件等優(yōu)點。

而真空吸盤也存在不足，當(dāng)吸取物件重量較大時，只能通過增加吸盤直徑尺寸和吸盤數(shù)量實現(xiàn)；吸盤水平或垂直吸取物件過程中，均是通過吸附力克服被吸取物件重力來進(jìn)行搬運，一旦遇到各種原因產(chǎn)生的吸附力急劇下降，就會導(dǎo)致抓取失敗，即俗稱的“掉件”。

由此可見，面對有大有小，有重有輕，有軟有硬的各種被抓取物件，現(xiàn)有的真空吸盤機械手適配性差，且抓取過程中時有“掉件”發(fā)生，抓取可靠性有待提高。

實用新型內(nèi)容

針對上述技術(shù)問題，本實用新型公開了一種物件抓取機械手，能實現(xiàn)對不同大小、不同重量、不同形狀和不同軟硬的物件進(jìn)行抓取分揀。

對此，本實用新型的技術(shù)方案為：

一種物件抓取機械手，其包含機械手主體、推拉機構(gòu)、抓取機構(gòu)和可伸縮的承重托盤，所述機械手主體的底部設(shè)置機械手連接孔，用于與其所依附的機器人相連接，所述抓取機構(gòu)與機械手主體通過推拉機構(gòu)連接，所述可伸縮的承重托盤與機械手主體的底部活動連接。

采用此技術(shù)方案，在需要取放物件時，機械手移動到待取放物件處，所述機械手根據(jù)物件信息，采取不同的抓取策略，回轉(zhuǎn)電機根據(jù)被抓取物件抓取面的法向方向調(diào)整吸盤的抓取角度。如果物件是片狀，厚度小，如書籍和信件，則回轉(zhuǎn)電機旋轉(zhuǎn)抓取機構(gòu)進(jìn)行垂直吸取；如果物體厚度足夠，則回轉(zhuǎn)電機旋轉(zhuǎn)抓取機構(gòu)進(jìn)行水平吸取，機械手協(xié)同推送機構(gòu)通過機械手移動到物體吸取位置吸取；如果物件比較重，體積比較大，推送機構(gòu)和承重托盤同時協(xié)同伸出，推送機構(gòu)和承重托盤伸出的長度由物體的位置及長度決定。機械手把吸盤盤面的法向角度移動到和吸取面的法向角度一致，最后推送機構(gòu)上的吸盤吸取物件，然后把物件拉到承重托盤上。

進(jìn)一步的，所述推拉機構(gòu)由機械手主體內(nèi)的電動絲桿驅(qū)動。

進(jìn)一步的，所述機械手的推拉機構(gòu)末端連接抓取機構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述的抓取機構(gòu)包含回轉(zhuǎn)電機和真空吸盤，所述回轉(zhuǎn)電機帶動吸盤旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，所述的抓取機構(gòu)上方安裝有深度攝像頭。

進(jìn)一步的，所述機械手主體下方設(shè)有可伸縮的承重托盤。

進(jìn)一步的，可伸縮的承重托盤由安裝在機械手內(nèi)的電動絲桿控制伸縮。

進(jìn)一步的，所述電動絲桿分別連接推拉機構(gòu)和可伸縮的承重托盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為：