[實用新型]用于下肢外骨骼的欠驅動膝關節裝置

有效

• 申請號: 202020851288.4
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN212592980U
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 黃錕;劉斌;楊洪波
• 申請（專利權）人: 中國科學院蘇州生物醫學工程技術研究所
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 祁云珊

本實用新型公開了一種用于下肢外骨骼的欠驅動膝關節裝置，包括：上安裝板、驅動輪、第一端與上安裝板可轉動連接的第一連桿、可轉動連接在第一連桿的第二端的第一從動輪、第一端與第一從動輪固連的第二連桿、可轉動連接在第二連桿的第二端的第二從動輪、固接在第二從動輪上的下安裝板以及用于為驅動輪輸入驅動力和用于實現驅動輪、第一從動輪、第二從動輪之間的依次傳動的若干繩索。本實用新型的裝置具有兩個自由度，即輔助小腿進行屈伸的同時，還具有矢狀面內移動的自由度，能適應膝關節的運動特性，不會造成關節壓力；且兩個自由度的驅動通過一個驅動機構即可實現，驅動機構可設置在遠離膝關節的位置，能減輕膝關節處的重量。

技術領域

本實用新型涉及醫療康復器械領域，特別涉及一種用于下肢外骨骼的欠驅動膝關節裝置。

背景技術

研究表明，人體膝關節運動復雜，當膝關節做屈伸運動時，并不是簡單的單自由度的轉動，股骨會在脛骨上轉動并滑動，而目前下肢外骨骼的膝關節的結構普遍至具有單自由度的轉動，不符合人體工學，不僅造成人機運動不協調，還會造成關節的壓力，從而可能損傷關節。另外，目前主動式外骨骼的電機都在關節處，造成整體下肢的重量增大，關節運動慣性增大。

所以現在需要一種更可靠的方案。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種用于下肢外骨骼的欠驅動膝關節裝置。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種用于下肢外骨骼的欠驅動膝關節裝置，包括：上安裝板、可轉動連接在所述上安裝板上的驅動輪、第一端與所述上安裝板可轉動連接的第一連桿、可轉動連接在所述第一連桿的第二端的第一從動輪、第一端與所述第一從動輪固連的第二連桿、可轉動連接在所述第二連桿的第二端的第二從動輪、固接在所述第二從動輪上的下安裝板以及用于為所述驅動輪輸入驅動力和用于實現所述驅動輪、第一從動輪、第二從動輪之間的依次傳動的若干繩索。

優選的是，所述繩索包括沿相反方向纏繞在所述驅動輪的輪面上的用于為所述驅動輪輸入驅動力的第一驅動繩索和第二驅動繩索、連接于所述驅動輪和第一從動輪之間的第一傳動繩索與第二傳動繩索、連接于所述第一從動輪和第二從動輪之間的第三傳動繩索與第四傳動繩索。

優選的是，所述第一傳動繩索的第一端與第二傳動繩索的第一端沿相反方向纏繞在所述驅動輪的輪面上，所述第一傳動繩索的第二端與第二傳動繩索的第二端沿相反方向纏繞在所述第一從動輪的輪面上；

所述第三傳動繩索的第一端與第四傳動繩索的第一端沿相反方向纏繞在所述第一從動輪的輪面上，所述第三傳動繩索的第二端與第四傳動繩索的第二端沿相反方向纏繞在所述第二從動輪的輪面上。

優選的是，所述驅動輪、第一從動輪和第二從動輪的輪面上均開設有供繩索纏繞的纏繞槽以及用于固定繩索的固定槽，所述若干繩索上均固接有用于固定在對應的所述固定槽中的固定塊。

優選的是，所述固定塊包括用于固定插入所述固定槽內的插片部以及與所述插片部連接的用于與所述繩索固接的連接部。

優選的是，所述上安裝板上固接有第一連接軸，所述驅動輪通過第一軸承可轉動連接在所述第一連接軸上。

優選的是，所述第一連接軸內部具有的軸孔中通過第二軸承可轉動插設有第二連接軸，所述第二連接軸的另一端與所述第一連桿的第一端固接。

優選的是，所述第一連桿的第二端固接有第三連接軸，所述第一從動輪通過第三軸承可轉動連接在所述第三連接軸上。

優選的是，所述第二連桿的第一端與所述第一從動輪固接，所述第二連桿的第二端固接有第四連接軸。

優選的是，所述第二從動輪通過第四軸承可轉動連接在所述第四連接軸上，所述下安裝板固接在所述第二從動輪上。

本實用新型的有益效果是：