[實用新型]一種無人天車自動識別障礙裝置的布局結構

有效

• 申請號: 202020789996.X
• 申請日: 2020-05-13
• 公開（公告）號: CN212863885U
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 張燦;劉海峰;孫立紅;石玉龍;田韶鵬
• 申請（專利權）人: 河鋼股份有限公司
• 主分類號: B66C15/04
• 分類號: B66C15/04;G01S15/93;G01S15/86;G01S17/93;G01S17/87
• 代理公司: 石家莊冀科專利商標事務所有限公司 13108
• 代理人: 陳長庚

本實用新型涉及一種無人天車自動識別障礙裝置的布局結構，包括天車水平識別裝置和垂直識別裝置，水平識別裝置依靠固定在天車鉤頭上方水平平臺的四個方向的超聲波傳感器進行檢測識別，垂直識別裝置依靠固定在天車鉤頭上方水平平臺呈圓形垂直均勻分布的若干個光電波傳感器進行檢測識別，上述傳感器均為漫反射型，上述傳感器通過模擬量信號接口將距離信息發送至控制系統，控制系統實時反饋檢測到得障礙物位置信息，天車提前做出準確反應，確保安全穩定運行。

技術領域

本專利申請屬于無人天車設備技術領域，更具體地說，是涉及一種障礙物自動識別裝置的布局結構，尤其是一種無人天車自動識別障礙裝置的布局結構。

背景技術

無人天車技術發展日趨成熟，自動化程度不斷提高，但是天車自動識別障礙物一直是一項技術難題，也是無人天車技術從自動化到智能化發展的一項技術壁壘。一般天車躲避障礙物的方法是通過提前規劃天車路徑，及時避開已知障礙物所在坐標。這種方式雖然能起到躲避障礙的目的，但如果運行過程中出現未被定義坐標的障礙物，則天車無法實現有效躲避，極易出現安全隱患。

同時目前的自動識別障礙裝置的布局不合理、結構復雜，影響識別效果，因此亟需研發一種布局合理的結構。

實用新型內容

本實用新型需要解決的技術問題是提供一種無人天車自動識別障礙裝置的布局結構，該裝置結構簡單可靠，布局合理，可以提高工作效率，消除安全隱患，確保天車安全平穩運行。

為了解決上述問題，本實用新型所采用的技術方案是：

一種無人天車自動識別障礙裝置的布局結構，包括水平識別裝置和垂直識別裝置，其中：

水平識別裝置包括位于鉤頭上方的水平平臺，以及超聲波傳感器、底部支架，底部支架垂直固定在水平平臺上表面，超聲波傳感器與底部支架通過螺栓緊固在一起，超聲波傳感器探頭與水平面保持平行；

垂直識別裝置包括平行導軌、光電傳感器、底座，平行導軌固定在水平平臺下表面、并呈兩側對稱方式布置，底座通過螺栓固定在平行導軌上，底座可通過松緊螺栓的方式實現在平行導軌上任意位置的擺放，光電傳感器與底座通過螺栓緊固在一起，確保光電傳感器探頭與水平面呈90°垂直固定；

所有的超聲波傳感器和光電傳感器均通過模擬量信號接口將距離信息發送至控制系統。

本實用新型技術方案的進一步改進在于：底部支架通過焊接方式垂直固定在水平平臺上表面，平行導軌通過焊接方式固定在水平平臺下表面。

本實用新型技術方案的進一步改進在于：底部支架焊接于水平平臺上表面的邊緣位置，超聲波傳感器的探頭突出于水平平臺的邊緣。

本實用新型技術方案的進一步改進在于：平行導軌應根據所吊裝物體大小略長于水平平臺的長度，以便光電傳感器安裝在其上方時能避免吊裝物體過大導致測量出錯。

本實用新型技術方案的進一步改進在于：超聲波傳感器的數量為四臺，并按東南西北四個方向對稱安裝于水平平臺的邊緣中間位置；平行導軌為六個，并呈雪花狀兩兩對稱均勻分布于水平平臺上；光電傳感器也為相應的六臺，光電傳感器位于平行導軌的1/4~1/3長度處。

本實用新型技術方案的進一步改進在于：超聲波傳感器和光電傳感器的類型均為漫反射型，漫反射出的聲波和光波通過發射端口呈圓錐型向外發出，通過調整聲錐和光錐寬度實現不同距離的檢測。

本實用新型技術方案的進一步改進在于：平行導軌的厚度為水平平臺1厚度的1/5~1/2，平行導軌的長度長于水平平臺1長度的1/5~1/3。

由于采用了上述技術方案，本實用新型取得的有益效果是：

本裝置可實時檢測天車運行過程中障礙物信息并及時反饋至控制系統，通過控制系統的預判，天車提前做出準確反應，確保安全穩定運行。